机器人用把持装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人用把持装置。该机器人用把持装置的各指部具有：指部主体，其将多个板状的弹性体重叠而成；第一防滑部，其设于指部主体的顶端侧内表面；以及加强构件，其沿着指部主体的外表面配置并与指部主体的顶端接合，该加强构件的刚性大于指部主体的刚性，加强构件具有第一旋转接头，该第一旋转接头使所述加强构件绕相对于指部主体的长度方向垂直的第一旋转轴转动，机器人用把持装置具有驱动部，该驱动部通过使指部主体的基端沿着把持中心移动，从而使指部打开或关闭。

Holding device for robot

The invention provides a holding device for robot. The robot control device with each finger has: refers to the portion of the main body, the elastic body weight stack plate is formed; the first slip, which refers to the top side of the body inner surface; and a reinforcement member, along the outer surface of the main body of a configuration and refers to the top end portion of the main body joint, the reinforcing member rigidity is greater than that of the rigid body, reinforcing member having a first rotary joint, the first rotary joint to the reinforcing member relative to the rotation axis of rotation around the first length refers to the vertical portion of the main body, with a control device has a driving unit of the robot, the drive through the base end portion of the main body of the finger the control center for the move, so that the fingers open or closed.

【技术实现步骤摘要】
机器人用把持装置
本专利技术涉及一种把持以各种形状各种朝向配置的工件的机器人用把持装置。
技术介绍
在机器人的手腕顶端安装有用于把持工件的把持装置。图10A是以往技术的第一机械手的俯视图，图10B是以往技术的第一机械手的侧视图。图10A和图10B中表示了安装于机器人的伺服机械手。这样的伺服机械手具有与人的手同样的结构，有利于把持以各种形状且各种朝向的工件。然而，图10A和图10B所示的伺服机械手内置有多个伺服电动机、复杂的连杆机构。因而，这样的伺服机械手极其高价，且需要精密且复杂的控制。因此，现状是，这样的伺服机械手的普及较为缓慢。另外，图11是表示以往技术的第二机械手的图。图11所示的夹具包括两个或三个指部。然而，图11所示的夹具不具有通用性，大多只能把持规定形状的工件。在把持复杂形状的工件的情况下，需要将工件配置为被限定的特定的朝向。另外，日本特开2011－245566号公报公开有一种使用弯折的板状构件打开或关闭把持部的把持装置。美国专利第3527492号说明书中公开有一种一个指部由外侧的弹簧指和内侧的挠性指构成的把持装置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-245566号公报专利文献2：美国专利第3527492号说明书专利文献3：日本特许第5681271号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，由于日本特开2011－245566号公报的把持装置无法较大地打开指部，因此，只能把持小型的工件。另外，在与把持部相比较时，还存在把持装置的驱动部过大的问题。另外，美国专利第3527492号说明书的弹簧指和挠性指为板簧且其刚性较低。因而，美国专利第3527492号说明书的把持装置只能把持轻量的工件。另外，由于在把持时，为了使外侧的弹簧指挠曲需要较大的力，因此，美国专利第3527492号说明书的把持装置的驱动效率较低。另外，由于外侧的弹簧指在把持时朝向外侧弯曲，因此，还存在弹簧指易于与周围的物体接触的问题。另外，安装于机器人的手腕顶端的把持装置也在取出分散放置于收纳箱内的工件时使用。在这样的情况下，对于把持装置的机械手把持工件时的、机械手与工件之间的相对位置关系这一意义上的把持精度的高度并不那么要求。在把持精度较低的情况下，例如即使在机械手粗略地大把抓到部件这样的情况下，只要机械手能够可靠地把持工件并将工件取出至收纳箱的外侧即可。然而，在图10或图11所示的这样的把持装置中，只能把持以规定的朝向配置的工件。另外，为了避免把持装置干涉收纳箱的内壁，需要把持装置朝向下方。因此，无法把持位于收纳箱的角部的工件。另外，在以往技术中，无法识别把持装置是否已把持了工件。相对于美国专利第3527492号说明书，日本特许第5681271号公报的把持装置能够把持重量更大的工件。通过实验等可知，相对于作用于工件的重力，利用把持装置的把持部的摩擦力把持某一工件所需的把持力为工件的重量的数倍以上。在工件的重量比较大、例如为20kg的情况下，相对于所需的把持力，可能导致指部主体相对于弹性体自身的纵曲的强度不足。本专利技术即是鉴于这样的情况而做成的，其目的在于提供一种与工件的朝向和形状无关、不使用高价的伺服机械手、能够通过铅垂向下地接近从而以较高的可靠性把持重量较大的工件的、通用性较高的机器人用把持装置。用于解决问题的方案为了达成上述的目的，根据第一技术方案的专利技术，提供一种机器人用把持装置，该机器人用把持装置具有两个以上的指部，该机器人用把持装置的各指部的顶端朝向把持中心移动而把持把持对象物，其中，所述各指部具有：指部主体，其由至少两个以上的板状的弹性体形成；第一防滑部，其设于该指部主体的顶端侧内表面；以及加强构件，其沿着所述指部主体的外表面配置并与所述指部主体的顶端接合，该加强构件的刚性高于所述指部主体的刚性，在所述指部主体的所述至少两个以上的板状的弹性体在其厚度方向上相互重叠的状态下，所述至少两个以上的弹性体的顶端和基端分别相互固定，所述指部主体朝向所述把持中心相互面对，所述加强构件具有第一旋转接头，该第一旋转接头使所述加强构件绕相对于所述指部主体的长度方向垂直且相对于所述指部主体的表面平行的第一旋转轴转动，所述机器人用把持装置具有驱动部，该驱动部通过使所述指部主体的基端沿着所述把持中心移动，从而使所述指部打开或关闭，在利用该驱动部使所述指部主体的基端沿着所述把持中心向下方移动时，所述指部的所述指部主体向外侧弯曲并相互分离，由此，使所述指部打开，在利用所述驱动部使所述指部主体的基端沿着所述把持中心向上方移动时，所述指部的所述指部主体向内侧弯曲，由此，使所述指部关闭。根据第二技术方案的专利技术，在第一技术方案的专利技术中，所述加强构件具有第二旋转接头，该第二旋转接头位于所述第一旋转接头与所述指部主体的顶端之间，并使所述加强构件绕相对于所述第一旋转轴平行的第二旋转轴转动。根据第三技术方案的专利技术，在第一技术方案的专利技术中，所述各指部在所述指部主体的内表面还具有一个或多个第二防滑部。根据第四技术方案的专利技术，在第三技术方案的专利技术中，该机器人用把持装置还具有：连接构件，其连接所述第二防滑部和所述指部主体；以及分离限制部，其防止所述第二防滑部相对于所述指部主体内表面超过规定距离地分离。根据第五技术方案的专利技术，在第一技术方案的专利技术中，一个指部的第一防滑部的把持面相对于另一指部的第一防滑部的把持面被配置为在关闭指部时一个指部的第一防滑部的把持面彼此指部的顶端侧最先接触。根据第六技术方案的专利技术，在第二技术方案的专利技术中，在所述第二旋转接头设有转动限制部，该转动限制部防止所述第二旋转接头超过规定的转动角度地转动。根据第七技术方案的专利技术，在第一技术方案的专利技术中，在所述第一防滑部设有用于保护所述指部主体的顶端的保护构件，该保护构件自所述第一防滑部向所述指部的顶端侧突出。根据第八技术方案的专利技术，在第一技术方案的专利技术中，该机器人用把持装置包括按压部，该按压部在所述指部主体的基端附近按压所述指部主体的外表面。根据第九技术方案的专利技术，在第一技术方案的专利技术中，在所述第一防滑部的把持面形成有多个凹凸部、多个突起或多个槽部。根据第十技术方案的专利技术，在第一技术方案的专利技术中，该机器人用把持装置包括调整部，该调整部规定并调整使所述指部主体的基端移动的区间。根据第十一技术方案的专利技术，在第一技术方案的专利技术中，该机器人用把持装置包括测量部，该测量部测量所述把持对象物的重量。根据第十二技术方案的专利技术，在第一技术方案的专利技术中，该机器人用把持装置包括把持识别部，该把持识别部设于所述第一防滑部附近，通过被按压从而把握把持状态。根据第十三技术方案的专利技术，在第十二技术方案的专利技术中，设于所述第一防滑部附近的所述把持识别部包括检测元件、按压该检测元件的检测元件按压部以及限制所述检测元件被该检测元件按压部按压规定量以上的按压限制部。根据第十四技术方案的专利技术，在第二技术方案的专利技术中，该机器人用把持装置还包括接头角度识别部，该接头角度识别部设于所述第二旋转接头附近，并在规定的转动角度时输出信号。根据第十五技术方案的专利技术，在第一技术方案的专利技术中，该机器人用把持装置包括把持对象物检测部，该把持对象物检测部以接触式或非接触式来检测被所述指部把持的把持对象物的存在。附图说明根据附图所示的本专利技术的典型的实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人用把持装置，其具有两个以上的指部，该机器人用把持装置的各指部的顶端朝向把持中心移动而把持把持对象物，其中，所述各指部具有：指部主体，其由至少两个以上的板状的弹性体形成；第一防滑部，其设于该指部主体的顶端侧内表面；以及加强构件，其沿着所述指部主体的外表面配置并与所述指部主体的顶端接合，该加强构件的刚性高于所述指部主体的刚性，在所述指部主体的所述至少两个以上的板状的弹性体在其厚度方向上相互重叠的状态下，所述至少两个以上的弹性体的顶端和基端分别相互固定，所述指部主体朝向所述把持中心相互面对，所述加强构件具有第一旋转接头，该第一旋转接头使所述加强构件绕相对于所述指部主体的长度方向垂直且相对于所述指部主体的表面平行的第一旋转轴转动，所述机器人用把持装置具有驱动部，该驱动部通过使所述指部主体的基端沿着所述把持中心移动，从而使所述指部打开或关闭，在利用该驱动部使所述指部主体的基端沿着所述把持中心向下方移动时，所述指部的所述指部主体向外侧弯曲并相互分离，由此，使所述指部打开，在利用所述驱动部使所述指部主体的基端沿着所述把持中心向上方移动时，所述指部的所述指部主体向内侧弯曲，由此，使所述指部关闭。...

【技术特征摘要】
2016.04.04 JP 2016-0754691.一种机器人用把持装置，其具有两个以上的指部，该机器人用把持装置的各指部的顶端朝向把持中心移动而把持把持对象物，其中，所述各指部具有：指部主体，其由至少两个以上的板状的弹性体形成；第一防滑部，其设于该指部主体的顶端侧内表面；以及加强构件，其沿着所述指部主体的外表面配置并与所述指部主体的顶端接合，该加强构件的刚性高于所述指部主体的刚性，在所述指部主体的所述至少两个以上的板状的弹性体在其厚度方向上相互重叠的状态下，所述至少两个以上的弹性体的顶端和基端分别相互固定，所述指部主体朝向所述把持中心相互面对，所述加强构件具有第一旋转接头，该第一旋转接头使所述加强构件绕相对于所述指部主体的长度方向垂直且相对于所述指部主体的表面平行的第一旋转轴转动，所述机器人用把持装置具有驱动部，该驱动部通过使所述指部主体的基端沿着所述把持中心移动，从而使所述指部打开或关闭，在利用该驱动部使所述指部主体的基端沿着所述把持中心向下方移动时，所述指部的所述指部主体向外侧弯曲并相互分离，由此，使所述指部打开，在利用所述驱动部使所述指部主体的基端沿着所述把持中心向上方移动时，所述指部的所述指部主体向内侧弯曲，由此，使所述指部关闭。2.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其中，所述加强构件具有第二旋转接头，该第二旋转接头位于所述第一旋转接头与所述指部主体的顶端之间，并使所述加强构件绕相对于所述第一旋转轴平行的第二旋转轴转动。3.根据权利要求1所述的机器人用把持装置，其中，所述各指部在所述指部主体的内表面还具有一个或多个第二防滑部。4.根据权利要求3所述的机器人用把持装置，其中，该机器人用把持装置还具有：连接构件，其连接所述第二防滑部和所述指部主体；以及分离限制部，其防止所述第二防滑部相对于所述指部主体内表面超过规定距离地分离。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：中山一隆，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP