一种具有视觉识别功能的胶块抓取机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有视觉识别功能的胶块抓取机器人，涉及机械设备的技术领域；所述伸缩套上部穿过第二关节轴与连接座配合连接，且顶部接有气缸；所述V型夹持机构通过连杆与伸缩套相接，所述V型夹持机构中部设有弹簧，端部内侧设有衬垫；所述机身与外部PLC控制器相连；所述V型夹持机构一侧设有冷却机构；所述冷却机构通过塑料管、水泵与外部水箱相连，所述冷却机构头部可360°旋转；所述V型夹持机构中部设有风扇；所述第二关节轴底部设有与PLC控制器相连的视觉检测机构；本发明专利技术机器人操作简单，抓取时对工件损伤小，并且工作效率及定位精度高，工件位置判断精确，同时具有便捷的冷却及排风功能。

A robot for grasping robot blocks with visual recognition function

The invention discloses a visual recognition function of the rubber block crawling robot, and relates to the technical field of machinery and equipment; and the telescopic sleeve second through the upper joint shaft connected with the connecting seat, and the top is connected with the cylinder; the V type clamping mechanism through the connecting rod is connected with the telescopic sleeve, the clip type V the holding mechanism is arranged in the middle part of the spring, the end is arranged on the inner side of the fuselage liner; and the external PLC controller; the V type clamping mechanism is provided with a cooling mechanism; the cooling water pump and water tank are connected by the external mechanism of plastic pipe, the cooling mechanism, the head can rotate 360 degrees; the V type clamp mechanism is arranged in the middle of a fan; the second shaft is arranged at the bottom of a joint vision detection mechanism is connected with the PLC controller; the robot of the invention has the advantages of simple operation, grab on the damage, and the work efficiency and high positioning accuracy The position of the workpiece is accurate, and it has the function of convenient cooling and exhausting.

【技术实现步骤摘要】
一种具有视觉识别功能的胶块抓取机器人
本专利技术涉及机械设备的
，具体是一种具有视觉识别功能的胶块抓取机器人。
技术介绍
机械手是能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并且能在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。其中抓取机器人通过电动或者气动的方式产生动力，以代替频繁手工的抓取动作，在某种程度上减轻了人员的工作强度。然而，随着科技的进步，抓取机器人在不断改进的同时也存在一定的弊端，比如现有的胶块抓取机器人还存在如下缺陷：1、夹持机构在抓取工件时产生的冲击力很容易损坏工件，并且在高温条件作业时没有有效的降温措施；2、需要工作人员实时进行操作，工作效率低下，劳动量依旧很大，同时定位精度低，抓取时容易出现位置上的偏差；3、经过多次的抓取工作后，其夹持机构表面会粘上粉尘杂质，如不及时处理则会堆积为一层污垢，从而严重影响了机器人后续的抓取工作，同时也降低了机器人整体的使用寿命。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服以上不足，本专利技术的目的是提供一种具有视觉识别功能的胶块抓取机器人，该机器人操作简单，抓取时对工件损伤小，并且工作效率及定位精度高，工件位置判断精确，同时具有便捷的冷却及排风功能。技术方案：为了实现以上目的，本专利技术所述的一种具有视觉识别功能的胶块抓取机器人，包括：机身、连接座、伸缩套、V型夹持机构和PLC控制器；第一关节轴两端分别与所述机身、第二关节轴配合连接，所述第一关节轴、第二关节轴以及V型夹持机构均通过机身内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴上部接有连接座；所述伸缩套上部穿过第二关节轴与连接座配合连接，且顶部接有气缸；所述V型夹持机构通过连杆与伸缩套相接，所述V型夹持机构中部设有弹簧，端部内侧设有衬垫；所述机身与外部PLC控制器相连；所述V型夹持机构一侧设有冷却机构；所述冷却机构通过塑料管、水泵与外部水箱相连，所述冷却机构头部可360°旋转；所述V型夹持机构中部设有风扇；所述第二关节轴底部设有与PLC控制器相连的视觉检测机构。本专利技术通过PLC控制器对整个机器人进行智能控制，各关节轴按照PLC控制程序自动进行准确定位，无需工作人员实时进行操作，因此工作效率高，人员劳动量小；并且其通过在夹持机构内侧设置衬垫，从而起到了良好的缓冲减震作用，避免了夹持机构在夹取时对工件的损伤；另一方面，其通过视觉检测机构来识别胶块的轮廓，从而判断胶块在送料区的具体位置，精确判定胶块的轮廓，定位精度非常高；其通过可旋转的冷却机构及时对夹持机构表面进行冲洗，从而起到了良好的冷却降温作用，防止了火灾等意外情况的发生，安全可靠，并且其借助风扇降低了夹持机构周围的温度，消除了夹持机构表面的粉尘杂质，防止了其表面污垢的产生。本专利技术中所述PLC控制器带有彩色触摸显示屏，工作人员操控方便，可实时对机器人工作参数进行监控。本专利技术中所述V型夹持机构底部设有与PLC控制器相连的四个激光头。其利用V型夹持机构底部的四个激光测距，从而精确判断胶块的姿态和距离，进一步保证了抓取的质量。本专利技术中所述冷却机构设有调节阀，从而可以精确控制冷却液的流量，很好地保证冷却降温的效果。本专利技术中所述连接座一侧设有LED灯。其LED灯照明效果好，极大方便了工作人员的操作，保证了抓取的准确度。本专利技术中所述LED灯端部设有自发光灯罩，所述自发光灯罩的内壁覆有一层由长余辉发光材料制成的自发光层。其自发光灯罩夜间照明效果好，极大方便了工作人员的操作，同时大幅降低了负载，运行成本低廉。有益效果：与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：1、本专利技术中所述的一种具有视觉识别功能的胶块抓取机器人，其通过PLC控制器对整个机器人进行智能控制，各关节轴按照PLC控制程序自动进行准确定位，无需工作人员实时进行操作，因此工作效率高，人员劳动量小，定位精度高；并且其通过在夹持机构内侧设置衬垫，从而起到了良好的缓冲减震作用，避免了夹持机构在夹取时对工件的损伤。2、本专利技术中所述的一种具有视觉识别功能的胶块抓取机器人，其通过可旋转的冷却机构及时对夹持机构表面进行冲洗，从而起到了良好的冷却降温作用，防止了火灾等意外情况的发生，安全可靠，并且其借助风扇降低了夹持机构周围的温度，消除了夹持机构表面的粉尘杂质，进一步防止了其表面污垢的产生。3、本专利技术中所述的一种具有视觉识别功能的胶块抓取机器人，其通过视觉检测机构来识别胶块的轮廓，从而判断胶块在送料区的具体位置，精确判定胶块的轮廓，定位精度非常高；另外其利用V型夹持机构底部的四个激光测距，从而精确判断胶块的姿态和距离，进一步保证了抓取的质量。4、本专利技术中所述的一种具有视觉识别功能的胶块抓取机器人，其PLC控制器带有彩色触摸显示屏，工作人员操控方便，可实时对机器人工作参数进行监控；另外其冷却机构设有调节阀，从而可以精确控制冷却液的流量，很好地保证冷却降温的效果。5、本专利技术中所述的一种具有视觉识别功能的胶块抓取机器人，其LED灯照明效果好，极大方便了工作人员的操作，保证了抓取的准确度。附图说明图1为本专利技术中机器人的整体结构示意图。图中：机身1、第一关节轴2、第二关节轴3、连接座4、气缸5、伸缩套6、连杆7、弹簧8、V型夹持机构9、衬垫10、PLC控制器11、冷却机构12、风扇13、视觉检测机构14、LED灯15、激光头16、彩色触摸显示屏111。具体实施方式以下结合具体的实施例对本专利技术进行详细说明，但同时说明本专利技术的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，本实施例的一种具有视觉识别功能的胶块抓取机器人，包括了机身1、第一关节轴2、第二关节轴3、连接座4、气缸5、伸缩套6、连杆7、弹簧8、V型夹持机构9、衬垫10、PLC控制器11、冷却机构12、风扇13、视觉检测机构14、LED灯15、激光头16和彩色触摸显示屏111。上述各部件的连接关系如下：第一关节轴2两端分别与所述机身1、第二关节轴3配合连接，所述第一关节轴2、第二关节轴3以及V型夹持机构9均通过机身1内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴3上部接有连接座4；所述伸缩套6上部穿过第二关节轴3与连接座4配合连接，且顶部接有气缸5；所述V型夹持机构9通过连杆7与伸缩套6相接，所述V型夹持机构9中部设有弹簧8，端部内侧设有衬垫10；所述机身1与外部PLC控制器11相连；所述V型夹持机构9一侧设有冷却机构12；所述冷却机构12通过塑料管、水泵与外部水箱相连，所述冷却机构12头部可360°旋转；所述V型夹持机构9中部设有风扇13；所述第二关节轴3底部设有与PLC控制器11相连的视觉检测机构14。本实施例中所述PLC控制器11带有彩色触摸显示屏111；所述冷却机构12设有调节阀。本实施例中所述V型夹持机构9底部设有与PLC控制器11相连的四个激光头16。本实施例中所述连接座4一侧设有LED灯15；所述LED灯15端部设有自发光灯罩，所述自发光灯罩的内壁覆有一层由长余辉发光材料制成的自发光层。以上所述仅是本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有视觉识别功能的胶块抓取机器人，其特征在于：包括：机身（1）、连接座（4）、伸缩套（6）、V型夹持机构（9）和PLC控制器（11）；第一关节轴（2）两端分别与所述机身（1）、第二关节轴（3）配合连接，所述第一关节轴（2）、第二关节轴（3）以及V型夹持机构（9）均通过机身（1）内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴（3）上部接有连接座（4）；所述伸缩套（6）上部穿过第二关节轴（3）与连接座（4）配合连接，且顶部接有气缸（5）；所述V型夹持机构（9）通过连杆（7）与伸缩套（6）相接，所述V型夹持机构（9）中部设有弹簧（8），端部内侧设有衬垫（10）；所述机身（1）与外部PLC控制器（11）相连；所述V型夹持机构（9）一侧设有冷却机构（12）；所述冷却机构（12）通过塑料管、水泵与外部水箱相连，所述冷却机构（12）头部可360°旋转；所述V型夹持机构（9）中部设有风扇（13）；所述第二关节轴（3）底部设有与PLC控制器（11）相连的视觉检测机构（14）。

【技术特征摘要】
1.一种具有视觉识别功能的胶块抓取机器人，其特征在于：包括：机身（1）、连接座（4）、伸缩套（6）、V型夹持机构（9）和PLC控制器（11）；第一关节轴（2）两端分别与所述机身（1）、第二关节轴（3）配合连接，所述第一关节轴（2）、第二关节轴（3）以及V型夹持机构（9）均通过机身（1）内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴（3）上部接有连接座（4）；所述伸缩套（6）上部穿过第二关节轴（3）与连接座（4）配合连接，且顶部接有气缸（5）；所述V型夹持机构（9）通过连杆（7）与伸缩套（6）相接，所述V型夹持机构（9）中部设有弹簧（8），端部内侧设有衬垫（10）；所述机身（1）与外部PLC控制器（11）相连；所述V型夹持机构（9）一侧设有冷却机构（12）；所述冷却机构（12）通过塑料管、水泵与外部水箱相连，所述冷却机构（12）头部可360°旋转；所述V型夹持机构（9）中...

【专利技术属性】
技术研发人员：张家奇，韩笑蕾，周广平，
申请(专利权)人：浩科机器人苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32