一种控制机械臂移动的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种控制机械臂移动的方法和装置，涉及医疗器械技术领域。其中，该方法包括：获取用户头部的预设部位的位置和机械臂末端的线圈的初始位置，根据预设部位的位置和初始位置，确定线圈的运行轨迹，根据运行轨迹进行运动学反解计算，得到机械臂中每个关节的旋转角度，控制关节按照旋转角度旋转，以使线圈到达预设部位。本发明专利技术通过获取运动后的人头部的预设部位和线圈的初始位置，确定线圈的运行轨迹，并根据运行轨迹计算机械臂中关节的旋转角度。如此，当人头部运动时，即使预设部位发生变化，线圈也可以追踪到预设部位，可以准确的对预设部位进行追踪，从而提高了治疗的效果。

Method and device for controlling movement of mechanical arm

The embodiment of the invention provides a method and device for controlling the movement of the mechanical arm, which relates to the technical field of medical instruments. Among them, the method comprises the following steps: the initial position of the user's head position acquiring preset coil position and the end of the robotic arm, according to the preset part position and the initial position, determine the trajectory of the coil, for the inverse kinematics calculation according to the running track, get the rotation angle of each joint manipulator in the joint control in accordance with the rotation angle in order to make the coil reaches the preset position. By obtaining the preset position of the head and the initial position of the coil, the running track of the coil is determined, and the rotation angle of the joint in the manipulator is calculated according to the running trajectory. Thus, when the human head moves, even if the preset position changes, the coil can also be traced to the preset part, which can accurately track the preset part, thereby improving the therapeutic effect.

【技术实现步骤摘要】
一种控制机械臂移动的方法和装置
本专利技术属于医疗器械
，尤其涉及一种控制机械臂移动的方法和装置。
技术介绍
根据中国疾病预防控制中心精神卫生中心统计，目前，我国精神疾病患者总数已超过1亿，精神病专科医院已经超过600家，其中，经颅磁刺激(TranscranialMagneticStimulation,TMS)是对精神病治疗的一种基础和有效的治疗手段。利用TMS治疗时，将线圈与大脑皮层接触，通过脉冲磁场在大脑皮层中产生电流以暂时激活或抑制该皮层。TMS可以治疗精神分裂症(阴性症状)、抑郁症、强迫症、躁狂症、创伤后应激障碍(PTSD)等精神疾病，其中对抑郁症的治疗在美国已经通过FDA的认证。另外，对运动皮层进行TMS可以产生肌肉抽动或阻挡运动。对枕叶皮质进行刺激可以产生光幻视或盲点。TMS还可以在刺激之后的一段时间内改善大脑功能。传统的TMS治疗系统，通过人工来调节线圈与大脑皮层的位置，如果人转动头部，则TMS系统则无法追踪人体头部运动。这样使TMS治疗系统对大脑皮层刺激的位置不准确，从而降低治疗效果。
技术实现思路
本专利技术提供一种控制机械臂移动的方法和装置，旨在解决由于传统的T本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制机械臂移动的方法，其特征在于，所述方法包括：获取用户头部的预设部位的位置和机械臂末端的线圈的初始位置；根据所述预设部位的位置和所述初始位置，确定所述线圈的运行轨迹；根据所述运行轨迹进行运动学反解计算，得到所述机械臂中每个关节的旋转角度；控制所述关节按照所述旋转角度旋转，以使所述线圈到达所述预设部位。

【技术特征摘要】
1.一种控制机械臂移动的方法，其特征在于，所述方法包括：获取用户头部的预设部位的位置和机械臂末端的线圈的初始位置；根据所述预设部位的位置和所述初始位置，确定所述线圈的运行轨迹；根据所述运行轨迹进行运动学反解计算，得到所述机械臂中每个关节的旋转角度；控制所述关节按照所述旋转角度旋转，以使所述线圈到达所述预设部位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设部位的位置和所述初始位置，确定所述线圈的运行轨迹，具体为：将所述预设部位的位置坐标、所述初始位置的位置坐标和预设的中间位置的位置坐标确定的弧线作为所述线圈的运行轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行轨迹进行运动学反解计算，得到所述机械臂中每个关节的旋转角度，具体包括：利用圆弧插补法和直线插补法分别计算所述运行轨迹中每个点的位置坐标；按照所述运行轨迹模拟所述机械臂的运行，并从所述运行轨迹中提取所述关节的位置坐标；根据所述关节的位置坐标以及预存的与所述关节连接的所述连杆的结构参数，进行所述运动学反解计算，得到所述关节的所述旋转角度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述连杆按照所述运动参数运动，以使与末端连杆连接的线圈到达所述预设部位之后，还包括：向所述线圈施压，以使所述线圈压紧所述预设部位；当施加的压力达到预设的压力值时，开启脉...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈功，叶晶，徐锋，胡广，张旭，冯佳林，刘诗恒，
申请(专利权)人：深圳市迈步机器人科技有限公司，深圳市瀚翔生物医疗电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44