机械臂的运动控制方法、第三方处理终端和存储介质技术

本发明专利技术实施例公开了一种机械臂的运动控制方法，用于解决应用界面中的界面按键无法与机械臂旋转轴的转动方向直观对应的问题。本发明专利技术实施例方法包括：第三方处理终端获取来自控制设备的所述控制设备上旋钮的第一转动方向及在所述第一转动方向上的第一角度增量；将所述旋钮的第一转动方向转换为机械臂的目标旋转轴的第二转动方向；将所述旋钮的第一角度增量转换为所述目标旋转轴在所述第二转动方向上的转动角度；生成转动控制指令，所述转动控制指令用于控制所述目标旋转轴沿所述第二转动方向转动所述转动角度；将转动控制指令发送至所述机械臂。本发明专利技术实施例还提供一种第三方处理终端和存储介质。

Motion control method of robot arm, third party processing terminal and storage medium

The embodiment of the invention discloses a motion control method of the mechanical arm, which is used to solve the problem that the interface keys in the application interface can not be directly corresponding to the rotation direction of the rotating shaft of the mechanical arm. The method comprises the following steps: third party processing terminal access from the control equipment of the control device on the knob of the first rotation direction and rotation angle in the first direction of the first increment; the knob of the first rotating direction is converted to a target rotation axis manipulator second rotation direction; the first angle the knob of the incremental conversion for the target rotation axis in the second direction of rotation angle; generating rotation control instruction, the rotation control the target rotation axis along the rotation angle of the second rotating direction of rotation control instruction for; will turn sending control commands to the mechanical arm. The embodiment of the invention also provides a third party processing terminal and a storage medium.

【技术实现步骤摘要】
机械臂的运动控制方法、第三方处理终端和存储介质
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及机械臂的运动控制方法、第三方处理终端和存储介质。
技术介绍
随着产业升级和企业技术进步的加快，机械臂成为了机器人
中被得到广泛实际应用的自动化机械装置，此类机械臂具有多自由度，允许在二维或三维空间进行运动，通过接收控制指令以完成各种作业。如图1a、1b、1c和1d所示，为了提高机械臂活动的自由度，机械臂上往往设置有旋转轴，通过旋转轴可以使得机械臂在一定范围内绕旋转轴旋转，在某些特殊作用中，旋转式的运动可以大大提高机械臂的作业能力。其中，图1a～1c所示型号的机械臂为大小臂绕旋转轴01在水平面上运动的机械臂，图1a为该机械臂的正视图，图1b、图1c为该机械臂两种姿态下的俯视图；图1d所示型号的机械臂为大小臂绕旋转轴01在垂直平面上运动的机械臂。目前，对机械臂旋转轴的运动控制主要通过人机交互实现，在现有技术中，最常见的运动控制方式包括在PC端或移动端通过应用界面进行控制。比如，用户如果想要控制机械臂旋转轴正方向旋转大约45°，则用户首先需要在应用界面上找到控制机械臂旋转轴的转动方向的第一控制按键，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂的运动控制方法，其特征在于，应用于一种机械臂，所述机械臂与第三方处理终端通信连接，所述运动控制方法包括：所述第三方处理终端获取来自控制设备的所述控制设备上旋钮的第一转动方向及在所述第一转动方向上的第一角度增量，所述第一转动方向和所述第一角度增量为所述控制设备通过对所述旋钮的转动情况进行检测得到；所述第三方处理终端将所述旋钮的第一转动方向转换为机械臂的目标旋转轴的第二转动方向；所述第三方处理终端将所述旋钮的第一角度增量转换为所述目标旋转轴在所述第二转动方向上的转动角度；所述第三方处理终端生成转动控制指令，所述转动控制指令用于控制所述目标旋转轴沿所述第二转动方向转动所述转动角度；所述第三...

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的运动控制方法，其特征在于，应用于一种机械臂，所述机械臂与第三方处理终端通信连接，所述运动控制方法包括：所述第三方处理终端获取来自控制设备的所述控制设备上旋钮的第一转动方向及在所述第一转动方向上的第一角度增量，所述第一转动方向和所述第一角度增量为所述控制设备通过对所述旋钮的转动情况进行检测得到；所述第三方处理终端将所述旋钮的第一转动方向转换为机械臂的目标旋转轴的第二转动方向；所述第三方处理终端将所述旋钮的第一角度增量转换为所述目标旋转轴在所述第二转动方向上的转动角度；所述第三方处理终端生成转动控制指令，所述转动控制指令用于控制所述目标旋转轴沿所述第二转动方向转动所述转动角度；所述第三方处理终端将所述转动控制指令发送至所述机械臂。2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述第三方处理终端将所述转动控制指令发送至所述机械臂的步骤包括：所述第三方处理终端将所述转动控制指令发送至所述机械臂上的微控制器，以使所述微控制器对所述转动控制指令进行解码，并将解码得到的转动运动数据发送至所述机械臂上的驱动扩展板，使得所述驱动扩展板根据所述转动运动数据驱动所述目标旋转轴运动；或所述第三方处理终端将承载有转动运动数据的所述转动控制指令发送至所述机械臂上的驱动扩展板，使得所述驱动扩展板根据所述转动运动数据驱动所述目标旋转轴运动。3.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法还包括：所述第三方处理终端获取来自控制设备的所述控制设备上移动部件的移动方向和在所述移动方向上的移动距离，所述移动方向和所述移动距离为所述控制设备通过对所述移动部件的移动情况进行检测得到；所述第三方处理终端将所述移动部件的移动方向转换为所述机械臂的运动方向；所述第三方处理终端根据所述移动部件的所述移动距离确定所述机械臂在所述运动方向上的运动速度；所述第三方处理终端生成第一运动控制指令，所述第一运动控制指令用于控制所述机械臂以所述运动速度沿所述运动方向运动；所述第三方处理终端将所述第一运动控制指令发送至所述机械臂。4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其特征在于，在所述第三方处理终端获取来自控制设备的所述控制设备上移动部件的移动方向和在所述移动方向上的移动距离的步骤之前，还包括：所述第三方处理终端监听所述控制设备上第一触发部件的第一触发事件；若监听到所述第一触发事件，则所述第三方处理终端执行所述对控制设备的移动情况进行检测，检测所述控制设备的移动部件的移动方向和在所述移动方向上的移动距离的步骤。5.根据权利要求1至4中任一项所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法还包括：所述第三方处理终端监听所述控制设备上第二触发部件的第二触发事件；若监听到所述第二触发事件，则所述第三方处理终端根据所述第二触发事件生成机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘培超，刘主福，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44