一种利用数字图像处理技术的SCARA机器人装配方法组成比例

一种利用数字图像处理技术的SCARA机器人装配方法，首先，安装工业相机，对工作区域的图像进行实时的采集，然后进行数字图像处理算法的设计，包括相机标定以及工件的识别和定位，其次，实现SCARA机器人的控制，SCARA机器人与上位机通过以太网进行连接，上位机可将工件的坐标和姿态发送给机器人，然后完成机器人的抓放程序的设计，最后，利用Visual Studio的MFC开发实现上位机的设计，可对工作区域进行监控，可与机器人实时通信以及显示整个系统的运行状态，本发明专利技术具有能够提高机器人对环境的适应能力和生产效率的特点。

A SCARA robot assembly method using digital image processing technology

Using a digital image processing technology of SCARA robot assembly method, first of all, installation of industrial camera, image of the work area in real-time, and then the design of digital image processing algorithms, including calibration and workpiece recognition and positioning the camera, secondly, to achieve control of SCARA robot, SCARA robot and the host computer are connected by Ethernet, the PC can be sent to the workpiece coordinate and posture of robot, then the robot's design, put the end of the program, the design and implementation of host computer is developed by MFC Visual Studio, can monitor the working area, can communicate in real time with the robot and display the running state of the whole system, the invention can to improve the adaptability and efficiency of the robot environment.

【技术实现步骤摘要】
一种利用数字图像处理技术的SCARA机器人装配方法
本专利技术涉及机器人体感编程方法
，特别涉及一种利用数字图像处理技术的SCARA机器人装配方法。
技术介绍
工业机器人是机电一体化高度集成的产物，作为《中国制造2025》重点发展的十大领域之一，是工业自动化水平和工业4.0的重要标志。工业机器人具有重复精度高、可靠性好、适用性强等优点，广泛应用于汽车、机械、电子、物流等行业，已被证明是当前最高效的生产工具，需求量不断攀升。自上世纪60年代初以来，工业机器人经历了三个阶段的发展。第一代是示教再现型工业机器人，只能将操作者告诉它的轨迹、顺序、要求等把知识记忆下来，然后根据再现指令读取这些知识，完成规定任务。第二代工业机器人是感知型工业机器人，通过给工业机器人安装相关传感器使其有所感知，对外部信息能进行反馈。第三代工业机器人是智能工业机器人，可对周围环境、作业条件等做出判断然后再执行任务。一般由机器视觉作为反馈，通过图像处理信息引导工业机器人执行任务。机器视觉是工业机器人的重要研究领域，而目前生产线上多数工业机器人都通过预先示教或者离线编程的方式来控制机器人执行预定的指令动作，一旦工本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种利用数字图像处理技术的SCARA机器人装配方法，其特征在于，包括如下步骤：Step1、安装工业相机，将相机安装在机器人工作区域的正上方，调整相机的焦距使整个工作区域处在相机的视野范围内；采用韩国IMI tech Amazon2系列工业相机，在包含相机类库的情况下，通过实例化相机句柄类来读取相机的数据，通过OneFrameGrab函数获取相机的一帧图像数据并将数据保存，然后利用Halcon的读取函数read_image来读取保存的数据，得到一幅图像，从而实现用Halcon在线读取相机的功能；Step2、进行相机标定，主要通过相机对不同方位的标定板进行拍照，使用标定算子完成标定，得到摄像机的参...

【技术特征摘要】
1.一种利用数字图像处理技术的SCARA机器人装配方法，其特征在于，包括如下步骤：Step1、安装工业相机，将相机安装在机器人工作区域的正上方，调整相机的焦距使整个工作区域处在相机的视野范围内；采用韩国IMItechAmazon2系列工业相机，在包含相机类库的情况下，通过实例化相机句柄类来读取相机的数据，通过OneFrameGrab函数获取相机的一帧图像数据并将数据保存，然后利用Halcon的读取函数read_image来读取保存的数据，得到一幅图像，从而实现用Halcon在线读取相机的功能；Step2、进行相机标定，主要通过相机对不同方位的标定板进行拍照，使用标定算子完成标定，得到摄像机的参数，由于机器人抓取的工件位于同一平面，所以只对标定板图像采集一次，用标定板图像坐标算出标定板在图像上的长度除以标定板的实际长度，就可以得到相机的外参，即图像坐标上每个像素在世界坐标系下对应的实际距离m；Step3、工件模板的建立；首先对标准工件的模板进行拍照，对照片进行处理得到工件的轮廓特征；具体步骤，第一步，手动选择ROI区域，使用Sobel算子对ROI区域图像进行处理可以返回X方向和Y方向的像素灰度值，得到粗略的边缘；第二步，利用非极大值抑制算法来搜索局部极大值，抑制非极大值元素，从而细化粗略边缘，非最大抑制算法对粗略边缘方向的左右像素进行处理，如果当前粗略边缘的灰度值小于左、右像...

【专利技术属性】
技术研发人员：党宏社，候金良，强华，白文静，付晶，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61