一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：在机械臂重复作业过程中，若检测到机械臂完成一个作业周期，对用于判断机械臂是否发生碰撞的动态阈值进行更新；获取控制机械臂作业的动力装置的输出力矩的实测值，并通过动力学模型获取所述动力装置的输出力矩对应的理论值；其中，所述动力学模型中与所述机械臂作业相关的至少一个参数随时间发生变化；确定所述实测值与所述理论值之间的差值，并基于所述差值以及更新的所述动态阈值，判断所述机械臂是否发生碰撞。本发明专利技术实施例能够使碰撞检测精度并不随时间变化而降低，从而避免漏判和误判的现象。

Method, device, equipment and storage medium for collision detection of mechanical arm

The embodiment of the invention discloses a manipulator collision detection method, apparatus, equipment and storage medium, wherein, the method comprises: in the mechanical arm repeat operation process, to detect if the manipulator to complete a work cycle, for judging whether the manipulator collision dynamic threshold update; measured output torque get the power device to control the mechanical arm of the operation of the value, and obtains the power device through the dynamic model of output torque corresponding to the theoretical value; among them, the dynamic model and the mechanical arm operation of at least one parameter related changes over time; and to determine the difference between the theoretical value of the based on the measured value, and the difference between the dynamic threshold and update the mechanical arm, determine whether the collision occurred. The embodiment of the invention can reduce the accuracy of collision detection without changing with time, so as to avoid the phenomenon of omission and miscarriage of justice.

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及机械臂碰撞检测
，尤其涉及一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
机械臂是具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动控制设备，有多关节连结，能够接受指令并精确地定位到三维空间或二维平面中的点进行作业。机械臂承载能力大，刚性好，按照接收到的指令进行运动，通常不具备灵敏检测与响应和外界碰撞的能力。现有技术中，在机械臂运动过程中，通过模型实时计算控制机械臂运动的动力装置的力矩，并实时采集的动力装置的实测力矩值，将两个力矩值进行比较，根据比较结果判断机械臂是否与外界发生碰撞。但通过上述方法对机械臂的碰撞进行检测时，检测精度会随时间的变化而降低，从而产生漏判和误判。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，能够使检测精度并不随时间变化而降低，从而避免漏判和误判的现象。第一方面，本专利技术实施例提供了一种机械臂碰撞检测方法，包括：在机械臂重复作业过程中，若检测到机械臂完成一个作业周期，对用于判断机械臂是否发生碰撞的动态阈值进行更新；获取控制机械臂作业的动力装置的输出力矩的实测值本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂碰撞检测方法，其特征在于，包括：在机械臂重复作业过程中，若检测到机械臂完成一个作业周期，对用于判断机械臂是否发生碰撞的动态阈值进行更新；获取控制机械臂作业的动力装置的输出力矩的实测值，并通过动力学模型获取所述动力装置的输出力矩对应的理论值；其中，所述动力学模型中与所述机械臂作业相关的至少一个参数随时间发生变化；确定所述实测值与所述理论值之间的差值，并基于所述差值以及更新的所述动态阈值，判断所述机械臂是否发生碰撞。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂碰撞检测方法，其特征在于，包括：在机械臂重复作业过程中，若检测到机械臂完成一个作业周期，对用于判断机械臂是否发生碰撞的动态阈值进行更新；获取控制机械臂作业的动力装置的输出力矩的实测值，并通过动力学模型获取所述动力装置的输出力矩对应的理论值；其中，所述动力学模型中与所述机械臂作业相关的至少一个参数随时间发生变化；确定所述实测值与所述理论值之间的差值，并基于所述差值以及更新的所述动态阈值，判断所述机械臂是否发生碰撞。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：控制机械臂进行设定次数的轨迹测试，获取所述动力装置的输出力矩的实测值和对应理论值之间的差值范围；将所述差值范围中的上限值作为所述动态阈值的下限值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若检测到机械臂完成一个作业周期，对用于判断机械臂是否发生碰撞的动态阈值进行更新，包括：若检测到机械臂完成一个作业周期，将所述动态阈值更新为目标差值的设定倍数；其中，所述目标差值为上一个作业周期内，所述动力装置的输出力矩的实测值与对应理论值的差值中的最大值，且更新的所述动态阈值大于或等于所述动态阈值的下限值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述机械臂以及所述动力装置的设定参数，建立动力学模型，其中，所述设定参数与所述机械臂的作业相关。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述差值以及更新的所述动态阈值，判断所述机械臂是否发生碰撞，包括：若所述差值与更新的所述动态阈值之差在设定范围内，判断所述机械臂没有发生碰撞；若所述差值与更新的所述动态阈值之差超...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨跞，汪宇星，刘一帆，张一楠，李法设，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31