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本发明实施例公开了一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：在机械臂重复作业过程中，若检测到机械臂完成一个作业周期，对用于判断机械臂是否发生碰撞的动态阈值进行更新；获取控制机械臂作业的动力装置的输出力矩的实测值，并通过...
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