本发明实施例公开一种用于机器人码垛的箱体排序方法、装置、设备和介质。该方法包括获取码垛场景中所包含至少两个箱子分别对应的位置信息；根据邻近关系策略确定各箱子之间的初始邻近关系结果列表；基于各箱子分别对应的中心坐标信息对初始邻近关系结果列...

本公开实施例公开了一种固件升级方法、装置、控制器、系统及存储介质，该方法包括：响应于升级指令，将上电次数标志位的值拷贝到备份地址中并将升级包的内容和第一校验码写入待更新固件区域；若第一校验码与对待更新固件区域计算得到的第二校验码一致则将...

本申请提供了一种自传感电机及电机转子位置检测方法，自传感电机包括转轴，转轴上设置有转子，沿转子的径向，在转子的外部设置有定子；沿转轴的轴向，在定子的一端设置有霍尔支架，霍尔支架上设置有主控电路板，主控电路板上设置有控制器；霍尔支架上设置...

本实用新型提供了一种核酸采样机器人采样精度测试装置及测试系统，采样精度测试装置包括壳体、设置在壳体内的单片机和显示驱动电路、设置在壳体顶面的触控屏以及设置在壳体的侧面的显示屏；触控屏与单片机连接，触控屏上设置有棋盘格，棋盘格中设置有特征...

本申请提供了一种灰度图像增强方法、增强系统及存储介质，灰度图像增强方法包括：利用工业相机对目标物体进行拍照，得到灰度图像的灰度矩阵和深度图像的深度矩阵；根据深度图像的尺寸和像素值，计算深度矩阵的行方向差分矩阵、列方向差分矩阵和深度方向上...

本发明涉及医疗器械技术领域，公开一种针灸机器人。针灸机器人包括底座、工作台、第一驱动装置、储针装置和抓针装置，工作台滑动设置于底座上，工作台具有待机位置、取针位置和工作位置，第一驱动装置用于驱动工作台在待机位置、取针位置和工作位置之间滑...

本实用新型提供了一种核酸采样机器人采样力测试装置及测试系统，采样力测试装置包括测试本体和显示终端；测试本体包括橡胶垫、弹簧、三维力传感器和支撑柱，橡胶垫设置在弹簧的一端，三维力传感器设置在弹簧的另一端；弹簧和橡胶垫用于模拟人体被采样位置...

本实用新型属于智能机器技术领域，公开了一种平衡缸及机器人。该平衡缸包括：缸体、缸轴、挡板、活塞、弹性件以及调节组件。缸体一端用于与基座固定连接。缸轴活动连接于缸体内并用于与轴杆连接；挡板固定于缸轴的另一端；活塞设置于缸体内并与挡板相对设...

本申请提供了一种基于模拟退火的模板匹配参数自适应搜索方法及系统，基于模拟退火的模板匹配参数自适应搜索方法包括以下步骤：对匹配参数组中的各匹配参数进行归一化处理，得到归一化后的匹配参数；归一化后的匹配参数结合模板匹配算法模型构建目标函数；...

本申请提供了一种基于人工智能的核酸采样视觉定位方法及定位系统，核酸采样视觉定位方法包括以下步骤：利用安装在核酸采样机器人末端的相机对采样窗口进行拍照，得到采样人体口腔的原始图像；对人体口腔的原始图像进行处理，得到口腔的掩膜图像；在口腔的...

本发明属于机器人技术领域，公开了协作机器人及参数确定方法。该协作机器人包括第一轴关节、第二轴关节、第一杆体、平衡缸和连杆；第二轴关节与第一轴关节转动连接；第二轴关节包括固定轴和套设在固定轴上的转动外壳，转动外壳能相对于固定轴转动，第一杆...

一种工件堆叠触碰检测方法，利用聚类分割、匹配识别等方法识别出系列待抓取工件的位姿，然后调取相应的三维设计模型，并将其转化成三角网格模型，进而采用法矢量分析的方法，判断相邻模型中的三角形面之间的相交关系，确定堆叠触碰情况，为后续的工件抓取...

本实用新型实施例公开了一种消磁装置及协作机器人，应用于抱闸，包括抱闸的第一端与主控制模块的第一电源输出端电连接，抱闸的第二端与消磁电路的输入端电连接；消磁电路的输出端与主控制模块的第二电源输出端电连接，消磁电路的控制端与主控制模块的第一...

本实用新型提供一种机器人拉线标定设备的保护装置，该保护装置包括：通讯模块、控制模块以及IO模块，其中，通讯模块电连接拉线标定设备，用于传递拉线标定设备的数据。控制模块电连接通讯模块，用于处理拉线标定设备的数据以及发送控制信号。IO模块电...

本实用新型提供一种新型的轨道物料输送小车的取电装置，该取电装置包括：固定侧板，固定侧板上固定安装有安装支架，安装支架中部具有安装间隙。固定侧板上还固定设置有上下两排至少两个导向柱，导向柱上安装有取电组件，用于将取电组件活动连接在固定侧板...

本申请提供了一种零件焊斑边缘检测方法及系统，零件焊斑边缘检测方法包括以下步骤：采集零件焊斑图像，并提取得到焊斑的轮廓边界；根据已知的标准焊斑的直径和焊斑允许偏差范围，得到最大限制区域图像和最小限制区域图像；判断焊斑的轮廓边界与最大限制区...

本实用新型公开一种电压调节电路及自主作业设备。该电压调节电路包括电源回路和控制回路，电源回路包括输入接口、电源调节模块以及驱动模块；输入接口用于连接电源并接收第一电源信号；电源调节模块连接于输入接口与驱动模块之间，驱动模块用于根据电源调...

本申请提供了一种协作机器人中关节力矩传感器标定系统及标定方法，标定系统包括机器人关节本体、转速转矩传感器、底板、法兰固定座、法兰和水平杆以及信号采集装置和上位机；机器人关节本体和转速转矩传感器均固定设置在底板上，转速转矩传感器与机器人关...

本申请提供了一种基于底座六维力传感器的串联机器人标定方法及装置，其包括构建六维力传感器的力和力矩的测量值、机器人重力对传感器中心所产生的力和力矩、传感器零点漂移以及机器人整体的质心在传感器坐标系中的坐标的关系式；得到排除零点漂移影响后的...

本申请提供了一种机器人极限制动性能的测试方法、测试装置及测试系统，测试方法包括：使用机器人初始的指令减速度和减加速度进行转动测试，并获取测试过程中机器人关节电机指令速度、指令减速度和关节实际电流；当前指令减速度达到预设的减速度阈值并保持...