一种平衡缸及机器人制造技术

本实用新型专利技术属于智能机器技术领域，公开了一种平衡缸及机器人。该平衡缸包括：缸体、缸轴、挡板、活塞、弹性件以及调节组件。缸体一端用于与基座固定连接。缸轴活动连接于缸体内并用于与轴杆连接；挡板固定于缸轴的另一端；活塞设置于缸体内并与挡板相对设置，弹性件一端与挡板连接，另一端与活塞连接；调节组件设置于缸体内并与活塞相连接；调节组件可根据预设的程序实时控制活塞在缸体内活动，影响弹性件的压缩量。以此该平衡缸通过利用弹性件的有效压缩量与缸轴拉伸量的不同而改变平衡缸的刚度，使得该平衡缸在使用时能够快速实时调节平衡缸的刚度和提供的作用力，从而其能够满足不同型号的机器人的不同需求，有效提高了该平衡缸的应用范围。缸的应用范围。缸的应用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种平衡缸及机器人


[0001]本技术涉及智能机器
，尤其涉及一种平衡缸及机器人。

技术介绍

[0002]平衡缸是一种设置在机器人的基座和轴杆之间的平衡结构，其内部一般设置弹性结构比如弹簧等，在轴杆动作时，弹性件产生形变以抵消由于重力作用产生的对轴杆的额外作用力。
[0003]现有技术中，平衡缸包括缸体、缸轴、挡板以及弹簧。缸体的一端与基座固定，缸轴与缸体滑动连接，且缸轴的一端伸出缸体并与轴杆相连接。弹簧的一端与挡板固定，另一端与缸体固定。当轴杆相对于基座发生移动时，缸轴就会相对于缸体滑动，缸轴带动挡板移动，进而压缩弹簧产生弹性形变，以实现对两根轴之间作用力的抵消。
[0004]但是，上述弹性形变所产生的反作用力主要取决于该弹簧的刚度系数和弹簧的形变幅度，而弹簧的刚度系数不能调整，也就是说平衡缸提供的反作用力与缸轴的活动距离是线性关系，使得平衡缸的刚度恒定不可调节，导致其适用范围有限。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种平衡缸及机器人，解决了现有技术中平衡缸的刚度系数不变而弹性件的形变幅度有限，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平衡缸，其特征在于，包括：缸体(100)，一端用于与基座固定连接；缸轴(200)，活动连接于所述缸体(100)内且一端伸出所述缸体(100)的另一端并与轴杆连接；挡板(300)，固定于所述缸轴(200)的另一端；活塞(400)，设置于所述缸体(100)内并与所述挡板(300)相对设置弹性件(500)，一端与所述挡板(300)连接，另一端与所述活塞(400)连接；以及调节组件(600)，设置于所述缸体(100)内并与所述活塞(400)相连接，所述调节组件(600)用于根据所述缸轴(200)的移动距离驱动所述活塞(400)移动，以改变所述弹性件(500)的有效压缩量。2.根据权利要求1所述的平衡缸，其特征在于，所述调节组件(600)包括：调节柱(610)，滑动连接于所述缸体(100)内并与所述活塞(400)相连接；传动件(620)，与所述调节柱(610)相连接；以及驱动件(630)，与所述传动件(620)相连接并根据所述缸轴(200)的移动距离选择性地启动或停止以通过所述传动件(620)驱动所述调节柱(610)移动。3.根据权利要求2所述的平衡缸，其特征在于，所述调节柱(610)套设于所述缸轴(200)并与所述缸轴(200)滑动连接。4.根据权利要求3所述的平衡缸，其特征在于，所述调节柱(610)上开设有与所述缸轴(200)连通并沿所述缸轴(200)滑动方向延伸的检测缺口(611)，所述调节组件(600)还包括：第一检...

【专利技术属性】
技术研发人员：李法设，周福兴，陈宏伟，顾泽民，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：新型
国别省市：