本发明提供一种关节力矩电机模组及自检测方法，该电机模组包括：电机模块、制动器模块和编码器模块和电机轴。其中，电机轴通过轴承固定在电机壳体内，且电机模块、制动器模块和编码器模块均设置在电机壳体内部。电机轴位于电机模块的中心位置，且电机模块...

本实用新型提供了一种用于协作机器人的控制柜及协作机器人，控制柜包括柜体，柜体的两相对侧板上设置有散热机构；位于散热机构形成的散热通道上，在柜体内设置有主控制器、安全控制器和电源机构，主控制器与安全控制器和电源机构连接；柜体内还设置有从站...

本实用新型提供一种关节检测系统，该检测系统包括：上位机1、伺服驱动器2、关节3和电源4。其中，上位机1电路连接伺服驱动器2，用于控制伺服驱动器2以及处理伺服驱动器2反馈的信号。伺服驱动器2电路连接关节3，用于控制关节3运转以及接收处理关...

一种电机驱动保护电路，包括：微处理器，看门狗芯片，与门组件，电平转换组件，电流测量单元，以及电机功率回路；其中，看门狗芯片用于监控微处理器的电源及其自身状态，并输出故障信号，微处理器故障时也直接输出故障信号，电流测量单元用于监测电机功率...

本申请提供了一种组合型活塞、谐波减速机及防止谐波减速机漏油的方法，组合型活塞包括低速环、旋转油封、第一轴承和高速环；低速环包括筒体和第一往复油封，筒体的内壁上设置有第一往复油封；靠近筒体的一端，在筒体的外壁上设置有台阶；位于台阶上，旋转...

本实用新型提供了一种机器人抱闸状态监控装置，其包括抱闸控制电路、抱闸线圈、采样电阻、电流放大器和伺服驱动器；抱闸控制电路与抱闸线圈连接，抱闸线圈与采样电阻的一端连接，采样电阻的另一端接地；抱闸线圈与电流放大器的负输入端连接，电流放大器的...

本申请提供了一种电磁铁控制电路及其检测方法，电磁铁控制电路包括微处理器、第一晶体管、第二晶体管和电磁铁；微处理器通过第一驱动模块与第一晶体管连接，第一晶体管、电磁铁和第二晶体管依次串联，微处理器通过第二驱动模块与第二晶体管连接；第一检测...

本申请提供了一种机器人电源管理系统，其包括控制模块以及与控制模块连接的前级处理保护模块、采集模块、通讯模块和后级处理保护模块；前级处理保护模块用于对输入的电源进行滤波与干扰抑制以及限流与防反接；采集模块用于采集电压、电流和温度，并将采集...

一种机械臂末端IO板，通过在电源板与控制板的发热器件之间设置散热块，将发热器件的热量传导到散热铝块上，进而通过安装螺钉将热量传导到机械臂的金属外壳上，能够有效改善末端IO板上器件的工作环境温度；同时，丰富的接口设计使得集成末端工具更方便...

本发明提供一种模块化机器人关节零位标定装置及标定方法，该标定装置具有底板1，在底板1上固定有压紧组件2，用于压紧关节3。底板1上通过滑轨17固定连接有第一支架4，第一支架4上安装有第一气缸5和法兰套盘6，第一气缸5伸缩端通过摇杆7连接法...

本申请提供了一种具备参数自动优化的机器人控制方法、控制装置及机器人，控制方法包括：建立机器人的驱动关节的动力学模型；设定伺服参数优化准则，并根据驱动关节的动力学模型确定驱动关节的伺服参数的标幺参考值；根据机器人状态计算并更新当前状态各驱...

本申请提供一种机械模拟装置和方法，该机械模拟装置包括：底板；转接环，设置在所述底板第一面的中心位置，用于安装待测关节；支撑部，设置在所述底板第二面；负载件，通过滑动杆连接所述支撑部，所述负载件通过在所述滑动杆上滑动，以调节与所述支撑部之...

本申请提供了一种用于轨道物料输送车的安全保护方法及安全保护系统，安全保护方法包括：在轨道物料输送车的前进方向上的端面上设置第一探测器和/或第二探测器；第一探测器用于对轨道物料输送车所运载物料前方斜向上区域的障碍物进行检测，第二探测器用于...

本实用新型提供一种应用于机器人控制系统的安全控制硬件平台，该硬件平台包括：双路冗余输入模块、控制模块、双路冗余输出模块、控制上电模块、电源管理模块、普通数字量输入模块、通讯模块。其中，双路冗余输入模块与控制模块电路连接，用于接收外部输入...

一种机器人TCP快速标定方法，该方法利用机器人末端的接触力和力矩信息对TCP坐标进行估计，通过测出TCP所受力和力矩在机器人末端坐标系中的描述，然后通过求解约束方程即可求得TCP在机器人末端坐标系中的坐标值。该方法只需要一次接触就可以测...

一种用于手眼标定的机器人轨迹点生成方法，该方法基于固定于地面的机器人、通过连接件固定于机器人法兰末端的标定板、相机支架、以及通过相机支架固定于地面的相机，该方法仅通过一次示教，其余点的位姿通过算法生成。该方法具有节约人工操作，生成位姿均...

本实用新型提供一种组合式示教器装置，该示教器装置包括：触控示教器、按键示教器、电连接件。其中，触控示教器具有急停按钮、触控显示屏和三位置使能按钮，触控示教器用于连接控制柜控制机器人。按键示教器具有急停按钮、三位置使能按钮和功能按钮，按键...

本申请提供了一种基于三维点云数据的球体目标识别方法及识别装置，识别方法包括：获取包含球体目标的场景的三维点云；利用三维点云中的点进行球体参数初值模型的参数初值估算，得到球心坐标初值；在全局点云中提取球体目标兴趣区域中的点作为待检测点；剔...

本发明公开了一种用于齿轮箱的智能翻转装置，包括：驱动机构；齿轮箱承重框架，通过转轴水平设置于驱动机构侧壁上；承重支架，通过第一水平滑轨与齿轮箱承重框架的第一端连接；箱体托架，通过第二水平滑轨与齿轮箱承重框架的第一端连接；导向支架，通过竖...

本申请提供了一种机器人碰撞检测测试方法，其包括：选取辅助测试机器人和被测机器人，并确定二者之间的安装距离；将测试设备固定在辅助测试机器人的末端，并将测试设备与采集设备连接；根据被测机器人与辅助测试机器人的相对位置以及被测机器人的空间碰撞...