【技术实现步骤摘要】
模块化机器人关节零位标定装置及标定方法
[0001]本专利技术涉及机器人关节生产
，尤其涉及机器人关节零位标定，具体为一种模块化机器人关节零位标定装置及标定方法。
技术介绍
[0002]模块化机器人的末端定位精度是通过激光跟踪仪或者其他标定设备进行标定校准的，因此每一个模块化关节完成装配后并不需要一致的零位信息，因而也就造成了每个关节没有一致性的零位。但模块化机器人在客户使用过程中，如果遇到某些运行故障，需要进行拆卸替换维修。替换维修完成后机器人会因为维修关节零位信息的丢失造成原有定位精度的丧失，从而造成机器人无法完成之前所定义的工作，因此需要标定手段来重新校准机器人。对于维修组装好的机器人，目前主要是将其再次使用激光跟踪仪进行末端的零位精度标定。但该方法实施缺点较多：1、激光跟踪仪等末端标定方法过程较为耗时；2、机械臂售后维修时，由于激光跟踪仪价值昂贵且体型较大，维修人员往往很难携带设备进行现场实施。因此需要将机器人返厂标定，导致该方法运输成本和周期高。
[0003]因此本领域技术人员亟需一种使用方便、定位效...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种模块化机器人关节零位标定装置，其特征在于，该标定装置具有底板(1)，在所述底板(1)上固定有压紧组件(2)，用于压紧关节(3)；所述底板(1)上通过滑轨(17)固定连接有第一支架(4)，所述第一支架(4)上安装有第一气缸(5)和法兰套盘(6)，所述第一气缸(5)伸缩端通过摇杆(7)连接所述法兰套盘(6)，用于带动所述法兰套盘(6)转动；所述法兰套盘(6)连接所述关节(3)，用于对所述关节(3)进行零位调节。2.根据权利要求1所述的模块化机器人关节零位标定装置，其特征在于，所述压紧组件(2)包括：第二支架(8)和第二气缸(9)，其中，所述第二支架(8)固定在所述底板(1)上，所述第二气缸(9)固定在所述第二支架(8)上，所述第二气缸(9)用于压紧所述关节(3)。3.根据权利要求2所述的模块化机器人关节零位标定装置，其特征在于，所述第二气缸(9)伸缩端连接压紧件(10)，所述压紧件(10)为V型结构或U型结构，用于卡住所述关节(3)防止其移动。4.根据权利要求1所述的模块化机器人关节零位标定装置，其特征在于，所述法兰套盘(6)一侧固定有连接轴(19)，所述连接轴(19)与轴承配合固定在所述第一支架(4)上的轴承孔内；所述法兰套盘(6)的另外一侧具有第一定位销(11)，所述第一定位销(11)与所述关节(3)的关节法兰盘(20)上的定位销孔对应，用于安装所述关节(3)时进行定位；所述法兰套盘(6)圆周上具有螺纹孔(12)，用于将所述关节(3)固定到所述法兰套盘(6)上；所述法兰套盘(6)上设置有走线孔，用于所述关节(3)进行走线。5.根据权利要求1所述的模块化机器人关节零位标定装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨跞，丁振，陈宏伟，徐春浩，张海昌，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：发明
国别省市：
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