一种可用于自动化鞋底喷涂胶的异形平面喷涂作业轨迹生成方法，通过获取作业平面的三维点云，以及提取定位平面轮廓上最高的点，得到平面轮廓的高低变化，进一步结合机器人末端姿态，生成适应不同平面边缘起伏，并与机器人末端姿态匹配的优化轨迹。该方法能...

本发明公开了一种轨迹规划方法、装置、电子设备以及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：若未识别到轨迹更新停止条件，则根据机器人末端执行器的当前规划轨迹，获取当前时刻机器人末端执行器的当前轨迹信息；根据所述当前轨迹信息，确定当前时刻机...

一种大尺寸物体2D视觉定位方法，包括：通过对大尺寸物体上两个相距较远的部位分别进行2D拍照和定位，利用两者的位置关系，以及相机和机器人之间的位置关系，对整个物体进行定位。该方法可以有效弥补目前的2D视觉定位方法用于大尺寸物体定位时的不足...

本发明实施例公开了一种机器人制动性能的测试系统及测试方法，测试系统包括：加速度传感器，设置在机械臂外部表面的待测位置上，用于在机器人制动开始后，检测待测位置的加速度；控制器，包括数据接收单元、数据分析单元和显示单元；数据接收单元用于接收...

一种机械臂电源输入保护电路，包括：控制单元，串联于机械臂母线上的开关电源和驱动板之间的缓启动电路，在上电瞬间对母线通路进行隔离，进而逐渐打开母线通路，有效减小上电瞬间的冲击电流；另外，还包括与缓启动电路串联的电流采样电路、电压采样电路，...

本发明公开了一种机器人的环境性能测试系统及测试方法，系统包括工控机，用于向机器人的待测部件发送运行工况指令，以使待测部件按照运行工况指令中的运行工况参数运行；其中，工控机存储有机器人待测部件的运行工况参数和环境模拟参数；环境模拟单元，用...

本发明公开了一种测试方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待执行的目标测试用例；基于候选测试用例与候选测试脚本之间的关联关系，执行与目标测试用例关联的目标测试脚本得到目标执行结果；将目标执行结果与目标测试用例中的目标预期结果进...

本申请提供了一种用于多核MCU的嵌入式软件同步升级方法及装置，用于多核MCU的嵌入式软件同步升级方法包括以下步骤：将多个MCU芯片的嵌入式软件合并为一个总嵌入式软件；对总嵌入式软件进行烧录，并在烧录过程中对各MCU芯片的嵌入式软件同时进...

本发明实施例公开了一种协作机器人的控制器及控制系统，控制器中主站包括主控制模块；从站包括电源转换模块、第一开关单元和从控制模块；从站用于在接收到外部动力电信号时上电，通过电源转换模块将外部动力电信号转换为第一供电信号并提供给从控制模块，...

本实用新型实施例公开了一种工控机保护系统，其中，包括：电源模块、控制模块和工控机，控制模块的第一电源输入端和第一电源输出端分别与电源模块和工控机电连接；控制模块包括电压转换单元、蓄电池单元和可编程控制单元；电压转换单元的输入端和输出端分...

本实用新型实施例公开了一种协作机器人的控制柜系统，其中，包括：安装板、主控制模块、从站模块和接口模块；所有模块均安装在安装板上，接口模块至少包括第一电源接口、第二电源接口和本体接口；第一电源接口分别与主控制模块和从站模块电连接，接收控制...

本发明实施例公开了一种机械臂结构，其中，包括：n个依次连接的子机械臂；相邻子机械臂之间旋转连接；n为大于或等于2的整数；第i个子机械臂靠近第i+1个子机械臂的一端设置有第一发射线圈，第i+1个子机械臂靠近第i个子机械臂的一端设置有第一接...

一种机器人操作位姿优化方法，通过将被操作物体的位姿进行平移扩展和离散化旋转，得到一系列新的位姿，进而从中选出与当前位姿最接近的一个，作为最终的优化位姿，保证机器人能够以较小的运动量到达被操作物体。够以较小的运动量到达被操作物体。够以较小...

本实用新型提供一种自动解抱闸工装，该解抱闸工装包括：电源连接线、旋钮开关和复位开关。其中，电源连接线连接外部电源或关节驱动板用于取电。旋钮开关连接在电源连接线上，用于控制电路的断开与闭合。复位开关设置在旋钮开关电路下游，与旋钮开关电路连...

一种电源过压保护电路，通过稳压管、PNP型三极管和P沟道Mosfet的组合使用，实现当输入电压超过设定的正常值时，输出端电压为零，并且可通过稳压管和P沟道Mosfet的选型，实现对不同过压阈值和承载电流的匹配。该电路原理简单，价格低廉，...

本实用新型公开了一种机械臂关节的矫正装置，属于机械臂关节技术领域。所述矫正装置包括驱动电机、中心支撑件和限位机构；首先通过中心支撑件与机械臂关节的关节主体之间的套设关系对关节主体进行定位，确保关节主体与中心支撑件之间为同轴装配；限位机构...

本发明实施例公开了一种平面确定方法、装置、设备和存储介质。其中，根据障碍物模型与机器人的位置关系，从所述障碍物模型中获取多个目标采样点；根据所述多个目标采样点，构建碰撞平面；根据所述碰撞平面，以及所述碰撞平面与所述机器人之间的距离，生成...

本发明公开了一种机器人的访问方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取用户输入的配方文件，所述配方文件由用户对配方参数进行配置得到；对所述配方文件中的所述配方参数进行解析，确定所述配方文件的解析数据；基于所述解析数据访问所述机器人。...

本发明实施例公开了一种机器人制动性能的测试方法、装置及系统，测试方法包括：在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；根据位置信息计算机械臂末端的速度；如果速度满足制动完成条件，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据位置...

本发明提供一种基于机械臂稳态传热模型的温度估算方法，该温度估算方法包括：对机械臂进行工况测试；建立工况和功耗模型P，并输入测试结果；基于机械臂三维模型建立热仿真模型U；工况和功耗模型P的输出结果作为热仿真模型U的输入值；热仿真模型U输出...