一种协作机器人的控制柜系统技术方案

本实用新型专利技术实施例公开了一种协作机器人的控制柜系统，其中，包括：安装板、主控制模块、从站模块和接口模块；所有模块均安装在安装板上，接口模块至少包括第一电源接口、第二电源接口和本体接口；第一电源接口分别与主控制模块和从站模块电连接，接收控制供电信号并供给主控制模块与从站模块；第二电源接口与本体接口电连接，本体接口与协作机器人的机械臂电连接，第二电源接口接收动力供电信号并通过本体接口供给协作机器人的机械臂；主控制模块与从站模块通讯连接，从站模块与本体接口通讯连接，主控制模块用于控制机械臂运动，以实现控制柜系统针对不同类型和不同功率等级的机械臂具有较好的通用性、可装配性与可维护性，并具有较低的成本。具有较低的成本。具有较低的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人的控制柜系统


[0001]本技术实施例涉及机器人控制
，尤其涉及一种协作机器人的控制柜系统。

技术介绍

[0002]协作机器人应用领域越来越广，得益于其完善的安全功能、快速安装部署、丰富的用户接口以及较低的生产成本，协作机器人控制柜作为机器人的控制“大脑”，控制柜的好坏会直接影响协作机器人的功能、性能、成本及用户体验。
[0003]目前现有协作机器人的控制柜直流供电和交流供电不能兼容，且用户接口有限，一款控制柜只能配置一种型号协作机器人的机械臂，具有通用性差的问题，需要额外增加模块才能满足用户的需求，如此将导致控制柜尺寸大、重量重，不能适应狭小空间的布置，使得可装配性与可维护性较差且增加软、硬件开发成本。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本技术实施例提供一种协作机器人的控制柜系统，以解决现有技术中的控制柜通用性差、可装配性与可维护性差以及成本高的技术问题。
[0005]本技术实施例提供了一种协作机器人的控制柜系统，其中，包括：安装板、主控制模块、从站模块和接口模块；所述主控制模块、所述从站模块和所述接口模块均安装在所述安装板上；
[0006]所述接口模块至少包括第一电源接口、第二电源接口和本体接口；
[0007]所述第一电源接口作为所述控制柜系统的控制电输入接口，分别与所述主控制模块和所述从站模块电连接，用于接收控制供电信号并供给所述主控制模块与所述从站模块；所述第二电源接口作为所述控制柜系统的动力电输入接口，与所述本体接口电连接，所述本体接口与协作机器人的机械臂电连接，所述第二电源接口用于接收动力供电信号并通过所述本体接口供给所述协作机器人的机械臂；
[0008]所述主控制模块与所述从站模块通讯连接，所述从站模块与所述本体接口通讯连接，所述主控制模块用于控制所述协作机器人的机械臂运动。
[0009]在本技术实施例中，通过将控制柜系统中各个模块集中安装在安装板上，并通过接口模块实现与外部各种设备的连接，其中，第一电源接口为控制柜系统中的主控制模块和从站模块进行供电，第二电源接口为控制柜系统提供动力电，并通过本体接口为机械臂供电，主控制模块与从站模块之间通讯连接，从站模块与本体接口之间通讯连接，如此主控制模块通过通讯线路下发指令给从站模块，从站模块根据接收到的控制指令输出相应的控制信号，并发送给本体接口，来控制机械臂运动，以实现控制柜系统针对不同类型和不同功率等级的机械臂具有较好的通用性，以及较好的可装配性与可维护性，同时具较低的成本。
附图说明
[0010]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0011]图1为本技术实施例提供的一种协作机器人的控制柜系统的结构示意图；
[0012]图2为本技术实施例提供的另一种协作机器人的控制柜系统的结构示意图；
[0013]图3为本技术实施例提供的一种协作机器人的控制柜中预充电模块的结构示意图；
[0014]图4为本技术实施例提供的又一种协作机器人的控制柜系统的结构示意图；
[0015]图5为本技术实施例提供的又一种协作机器人的控制柜系统的结构示意图；
[0016]图6为本技术实施例提供的一种协作机器人的控制柜系统的实际结构示意图；
[0017]图7为本技术实施例提供的一种协作机器人的控制柜系统的实际接口模块的示意图。
具体实施方式
[0018]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将结合本技术实施例中的附图，通过具体实施方式，完整地描述本技术的技术方案。显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下获得的所有其他实施例，均落入本技术的保护范围之内。
[0019]图1为本技术实施例提供的一种协作机器人的控制柜系统的结构示意图，如图1所示，该控制柜系统包括：安装板1、主控制模块2、从站模块3和接口模块4；主控制模块2、从站模块3和接口模块4均安装在安装板1上；接口模块4至少包括第一电源接口41、第二电源接口42和本体接口43；第一电源接口41作为控制柜系统的控制电输入接口，分别与主控制模块2和从站模块3电连接，用于接收控制供电信号并供给主控制模块2与从站模块3；第二电源接口42作为控制柜系统的动力电输入接口，与本体接口43电连接，本体接口43与协作机器人的机械臂5电连接，第二电源接口42用于接收动力供电信号并通过本体接口43供给协作机器人的机械臂；主控制模块2与从站模块3通讯连接，从站模块3与本体接口43通讯连接，主控制模块2用于控制协作机器人的机械臂5运动。
[0020]其中，主控制模块2作为控制柜系统中的主要控制结构，用于控制协作机器人的机械臂5运动，其所基于的内部实现方式，本实施例对此不做特殊限定。
[0021]从站模块3用于根据主控制模块2发出的控制指令，做出相应的响应，例如从站模块是PLC控制器，内部集成I/O模块，可以接收主控制模块2发出的控制指令，并输出相应的控制信号。示例性的，主控制模块2下发预充电指令，从站模块3根据接收到的预充电指令，输出预充电信号，如此，预充电模块根据接收到的预充电信号对协作机器人的机械臂5进行预充电。
[0022]接口模块4包含控制柜系统的全部的输入或输出接口，外部设备通过与接口模块4中的各个接口连接，从而实现与控制柜系统之间的数据信号或电信号的传输。
[0023]第一电源接口41作为控制柜系统的控制电输入接口，外部电源通过此接口对控制
柜系统中各模块进行供电，其供电电压一般为24V，也可以为其他控制电电压值，本技术实时例对此不做特殊限定。
[0024]第二电源接口42作为控制柜系统的动力电输入接口，为协作机器人的机械臂5供电，可以接收不同等级的电压输入值，根据协作机器人的机械臂5的类型和输入电压等级的不同，第二电源接口42所连接的外部电源也不同，本实施例对此不做特殊限定，例如可以是电池供电，也可以是开关电源供电，如此，可满足控制柜系统直流供电或者交流供电的各种不同场合的应用。
[0025]本体接口43用于与协作机器人的机械臂电连接，本体接口43可实现与机械臂之间进行数据信号和/或电信号的传输。
[0026]具体的，协作机器人控制柜系统作为机器人的控制“大脑”，可以实现控制协作机器人的机械臂5运动，控制柜系统中各个模块集中安装在安装板上，并通过接口模块4实现与外部各种设备的连接，外部电源通过第一电源接口41为控制柜系统中的主控制模块2和从站模块3进行供电，同时，根据协作机器人的机械臂5的功率和型号的不同，外部电源通过第二电源接口42为控制柜系统提供动力电，并通过本体接口43为机械臂5供电，主控制模块2与从站模块3之间通讯连接，从站模块3与本体接口43之间通讯连接，如此实现主控制模块2对机械臂5本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种协作机器人的控制柜系统，其特征在于，包括：安装板、主控制模块、从站模块和接口模块；所述主控制模块、所述从站模块和所述接口模块均安装在所述安装板上；所述接口模块至少包括第一电源接口、第二电源接口和本体接口；所述第一电源接口作为所述控制柜系统的控制电输入接口，分别与所述主控制模块和所述从站模块电连接，用于接收控制供电信号并供给所述主控制模块与所述从站模块；所述第二电源接口作为所述控制柜系统的动力电输入接口，与所述本体接口电连接，所述本体接口与协作机器人的机械臂电连接，所述第二电源接口用于接收动力供电信号并通过所述本体接口供给所述协作机器人的机械臂；所述主控制模块与所述从站模块通讯连接，所述从站模块与所述本体接口通讯连接，所述主控制模块用于控制所述协作机器人的机械臂运动。2.根据权利要求1所述的协作机器人的控制柜系统，其特征在于，所述协作机器人的控制柜系统还包括熔断器和预充电模块；所述第二电源接口通过所述熔断器与所述预充电模块的第一输入端电连接；所述从站模块还与所述预充电模块的第二输入端电连接，用于向所述预充电模块发送预充电信号；所述预充电模块的第一输出端与所述本体接口电连接，用于在接收到所述预充电信号时，将所述动力供电信号通过所述本体接口供给所述协作机器人的机械臂进行预充电。3.根据权利要求2所述的协作机器人的控制柜系统，其特征在于，所述预充电模块包括：第一开关、第二开关和电阻；所述电阻的第一端通过所述第一开关与所述预充电模块的第一输入端电连接，所述电阻的第二端与所述预充电模块的第一输出端电连接；所述第一开关的控制端与所述预充电模块的第二输入端电连接，用于在接收到所述预充电信号时导通；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨涛，张村锋，陈宏伟，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：新型
国别省市：