【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人搬运之码垛，尤其涉及一种用于机器人码垛的箱体排序方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、机器人码垛是一种自动化的物料处理技术，被广泛应用于仓储和物流领域。其核心目标是通过机器人系统将软件界面上设置的不同垛型的箱体按照特定规则有序地摆放起来。这种技术的引入极大地提高了仓库管理的效率，但同时也带来了一系列挑战，其中最显著的之一就是邻近箱体之间的潜在碰撞问题。
2、在码垛工艺中，通常机器人系统会获取传送带上的箱子到位信号，然后，机器人带动末端洗盘运动至箱体上方进行抓取，运动至垛板上方根据箱子设置箱体位置进行摆放。在机器人放置过程中，为了防止误判箱子摆放顺序而引发碰撞，需要事先人为在软件界面上设置不同垛型的箱体的摆放顺序，对于切换多种垛型的工况下，每种垛型都需要手动去规划摆放顺序，因此增加了人为维护的成本以及人为设置不合理导致撞箱的风险。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种用于机器人码垛的箱体排序方法、装置、设备和存储介质，能够提高机器人码垛的效率，有效降低箱体之间相撞的风险，减少损坏和维修成本，为自动化仓储系统的可靠运行提供保障，提升整体效能和可靠性。
2、根据本专利技术的一方面，本专利技术实施例提供了一种用于机器人码垛的箱体排序方法，该方法包括：
3、获取预先构建的码垛场景中所包含至少两个箱子分别对应的位置信息；
4、根据预先配置的邻近关系策略确定各所述箱子之间的初始邻近关系结果列表；其中，所述邻近关系
5、基于各所述箱子分别对应的中心坐标信息对所述初始邻近关系结果列表进行各所述箱子之间的细粒度邻近关系划分，得到划分后的目标邻近关系结果列表；
6、基于预设箱体排序规则对所述目标邻近关系结果列表中的每个箱子进行摆放排序，得到箱体排序结果，并将所述箱体排序结果传输至机器人，以使机器人根据所述箱体排序结果执行每个箱子的摆放排序。
7、根据本专利技术的另一方面，本专利技术实施例还提供了一种用于机器人码垛的箱体排序装置，所述装置，包括：
8、获取模块，用于获取预先构建的码垛场景中所包含至少两个箱子分别对应的位置信息；
9、初始关系确定模块，用于根据预先配置的邻近关系策略确定各所述箱子之间的初始邻近关系结果列表；其中，所述邻近关系策略为基于所述至少两个箱子分别对应的位置信息而制定；
10、目标关系确定模块，用于基于各所述箱子分别对应的中心坐标信息对所述初始邻近关系结果列表进行各所述箱子之间的细粒度邻近关系划分，得到划分后的目标邻近关系结果列表；
11、排序模块，用于基于预设箱体排序规则对所述目标邻近关系结果列表中的每个箱子进行摆放排序，得到箱体排序结果，并将所述箱体排序结果传输至机器人，以使机器人根据所述箱体排序结果执行每个箱子的摆放排序。
12、根据本专利技术的另一方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的用于机器人码垛的箱体排序方法。
16、根据本专利技术的另一方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的用于机器人码垛的箱体排序方法。
17、本专利技术实施例的技术方案，通过码垛场景中所包含至少两个箱子分别对应的位置信息，可以在整个机器人码垛过程中准确的追踪每个箱子的位置，为后续的箱子排序提供基础；其次，先通过邻近关系策略确定各箱子之间的初始邻近关系，在此基础上，通过各箱子分别对应的中心坐标信息对各箱子之间的初始邻近关系进行各箱子之间的细粒度邻近关系划分得到划分后的目标邻近关系，并基于预设箱体排序规则对目标邻近关系结果列表中的每个箱子进行排序得到箱体排序结果，充分考虑箱子之间的上下左右邻近关系，并根据一定的原则进行有序排列，达到智能排序的效果，无需人为在软件界面上设置不同垛型的箱体的摆放顺序，有效地优化机器人码垛的操作，降低碰撞的概率，不仅提高了码垛效率，还显著减少了损坏和维护成本，为自动化仓储系统的可靠运行提供了重要保障，为仓储物流行业带来了实质性的益处，提升了整体效能和可靠性。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种用于机器人码垛的箱体排序方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述码垛场景以垛板原点为参考点建立二维坐标系；所述码垛场景具有四个边界，分别为上边界、下边界、左边界和右边界；各所述箱子分别对应唯一的箱子标识；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先配置的邻近关系策略确定各所述箱子之间的初始邻近关系结果列表，包括：
4.根据权利要求3中所述的方法，其特征在于，所述根据预设第一箱子邻近关系策略确定所述当前候选箱与所述当前基准箱所处的第一邻近关系，包括：
5.根据权利要求4中所述的方法，其特征在于，所述根据预设第二箱子邻近关系策略确定所述当前候选箱与所述当前基准箱所处的第二邻近关系，并将所述第二邻近关系写入所述当前基准箱预先配置的邻近关系表中，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述箱子分别对应的中心坐标信息对所述初始邻近关系结果列表进行各所述箱子之间的细粒度邻近关系划分，得到划分后的目标邻近关系结果列表，包括：
7.根据权利要求1所述的方
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设第一箱体排序规则包括：排序时按照X轴方向的箱子优于Y轴方向的箱子进行排序，或者，按照Y轴方向的箱子优于X轴方向的箱子进行排序；
9.一种用于机器人码垛的箱体排序装置，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的用于机器人码垛的箱体排序方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于机器人码垛的箱体排序方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述码垛场景以垛板原点为参考点建立二维坐标系；所述码垛场景具有四个边界，分别为上边界、下边界、左边界和右边界；各所述箱子分别对应唯一的箱子标识；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先配置的邻近关系策略确定各所述箱子之间的初始邻近关系结果列表，包括：
4.根据权利要求3中所述的方法，其特征在于，所述根据预设第一箱子邻近关系策略确定所述当前候选箱与所述当前基准箱所处的第一邻近关系，包括：
5.根据权利要求4中所述的方法，其特征在于，所述根据预设第二箱子邻近关系策略确定所述当前候选箱与所述当前基准箱所处的第二邻近关系，并将所述第二邻近关系写入所述当前基准箱预先配置的邻近关系表中，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其...
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