一种机器人制动性能的测试方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机器人制动性能的测试方法、装置及系统，测试方法包括：在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；根据位置信息计算机械臂末端的速度；如果速度满足制动完成条件，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据位置信息确定机器人的制动距离。本发明专利技术实施例提供的技术方案通过监测机器人机械臂末端的制动距离和制动时间，以机械臂末端的制动距离和制动时间作为评测机器人的制动性能的标准，提高了机器人制动性能测试的精确性，测试结果有利于实际生产中的安全风险评估，从而保证了机器人工作的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人制动性能的测试方法、装置及系统


[0001]本专利技术实施例涉及机器人测试
，尤其涉及一种机器人制动性能的测试方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]机器人技术是近现代科学发展起来的综合技术，是机械电子工程、计算机、自动控制以及人工智能等多种学科交叉的产物，是目前科技发展的热点之一，机器人的出现极大的改变了人类的生产生活方式，是人类发展的又一大进步。
[0003]机器人制动功能是保障安全的核心功能，目前常规的制动性能测试方法只监测机器人的关节、电机转矩或角度位置来评判制动性能。然而受机器人臂展、杆件柔性和负载等影响，关节或电机端制动性能数据不能完全表征机器人末端的运动状态，降低了机器人制动性能测试的精确性，导致测试结果不利于实际生产中的安全风险评估，出现与周围人或物品发生接触碰撞的情况，从而影响了机器人工作的安全性。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种机器人制动性能的测试方法、装置及系统，以提高机器人制动性能测试的精确性，使测试结果利于实际生产中的安全风险评估，保证机器人工作的安全性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人制动性能的测试方法，包括：
[0006]在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；
[0007]根据所述位置信息计算所述机械臂末端的速度；
[0008]如果所述速度满足制动完成条件，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据所述位置信息确定机器人的制动距离。
[0009]可选的，所述根据所述位置信息计算所述机械臂末端的速度，包括：
[0010]确定位置信息的采集频率，以根据所述位置信息的采集频率确定位置信息的采集时间间隔；
[0011]根据相邻两次采集的位置信息以及所述采集时间间隔计算所述机械臂末端的速度。
[0012]可选的，所述制动完成条件包括所述机械臂末端的速度等于零。
[0013]可选的，所述根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，包括：
[0014]确定位置信息的采集频率以及从制动开始至制动结束的时间内采集的位置点的次数；
[0015]根据位置信息的采集频率以及从制动开始至制动结束的时间内采集的位置点的次数，确定机器人的制动时间。
[0016]可选的，所述根据所述位置信息确定机器人的制动距离，包括：
[0017]确定从制动开始至制动结束的时间内采集的位置点的次数；
[0018]根据从制动开始至制动结束时间段内采集到的位置信息以及位置点的次数，结合微分方程，计算机械臂末端制动轨迹的长度以确定所述制动距离。
[0019]可选的，所述根据从制动开始至制动结束时间段内采集到的位置信息以及位置点的次数，结合微分方程，计算机械臂末端制动轨迹的长度以确定所述制动距离，基于以下确定：
[0020][0021]其中，S为机械臂末端制动距离；S(i+1)为第i+2次采集的位置点对应的位置信息；S(i)为第i+1次采集的位置点对应的位置信息。
[0022]可选的，所述机械臂末端制动轨迹包括直线型运动轨迹和/或曲线型运动轨迹。
[0023]可选的，在机器人制动开始前，还包括：
[0024]向机器人机械臂发送预设速度运行指令；
[0025]获取机械臂末端的位置信息；
[0026]根据所述位置信息计算所述机械臂末端的速度；
[0027]判断所述机械臂末端的速度是否满足预设速度，若满足，则向所述机器人机械臂发送制动指令。
[0028]第二方面，本专利技术实施例提供了一种机器人制动性能的测试装置，用于执行第一方面任一所述的机器人制动性能的测试方法，包括：
[0029]位置信息获取单元，用于在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；
[0030]机械臂末端速度计算单元，用于根据所述位置信息计算所述机械臂末端的速度；
[0031]制动距离和制动时间确定单元，用于如果所述速度满足制动完成条件，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据所述位置信息确定机器人的制动距离。
[0032]第三方面，本专利技术实施例提供了一种机器人制动性能的测试系统，包括测量靶球、激光跟踪仪和上位机，所述上位机中集成有第二方面所述的机器人制动性能的测试装置；
[0033]所述测量靶球设置于机器人的机械臂末端，所述激光跟踪仪用于与测量靶球进行对光以实现测量靶球的轨迹点位置信息的检测；所述上位机与激光跟踪仪通讯连接，用于获取机器人机械臂末端的位置信息；所述上位机还与机械臂控制器通讯连接，用于向所述机械臂控制器发送制动指令和预设速度运行指令。
[0034]本专利技术实施例提供了一种机器人制动性能的测试方法、装置及系统，测试方法包括：在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；根据位置信息计算机械臂末端的速度；如果速度满足制动完成条件，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据位置信息确定机器人的制动距离。本专利技术实施例提供的技术方案通过监测机器人机械臂末端的制动距离和制动时间作为评测机器人的制动性能的标准，提高了机器人制动性能测试的精确性，测试结果有利于实际生产中的安全风险评估，从而保证了机器人工作的安全性。
附图说明
[0035]图1是本专利技术实施例提供的一种机器人制动性能的测试方法流程图；
[0036]图2是本专利技术实施例提供的一种机器人制动性能的测试系统的结构示意图；
[0037]图3是本专利技术实施例提供的另一种机器人制动性能的测试方法流程图；
[0038]图4是本专利技术实施例提供的另一种机器人制动性能的测试方法流程图；
[0039]图5是本专利技术实施例提供的另一种机器人制动性能的测试方法流程图；
[0040]图6是本专利技术实施例提供的一种机器人制动性能的测试装置的结构框图。
具体实施方式
[0041]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0042]本专利技术实施例提供了一种机器人制动性能的测试方法，图1是本专利技术实施例提供的一种机器人制动性能的测试方法流程图，参考图1，方法包括：
[0043]S110、在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息。
[0044]具体的，在机器人制动开始后，可以通过位移测量仪器采集机械臂末端的位置信息。图2是本专利技术实施例提供的一种机器人制动性能的测试系统的结构示意图，参考图2，其中，位移测量仪器可以包括激光跟踪仪220和配套的测量靶球210。测量靶球210安装在机器人110的机械臂末端，测量靶球210可以直接固定在机械臂上，也可以在机械臂末端安装测试负载，再将测试靶球固定在负载的顶端。测试负载可以理解为机器人100工作时机械臂末端承载的物体。优选的，在机械臂末端安装测试负载，再将测试靶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人制动性能的测试方法，其特征在于，包括：在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；根据所述位置信息计算所述机械臂末端的速度；如果所述速度满足制动完成条件，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据所述位置信息确定机器人的制动距离。2.根据权利要求1所述的机器人制动性能的测试方法，其特征在于，所述根据所述位置信息计算所述机械臂末端的速度，包括：确定位置信息的采集频率，以根据所述位置信息的采集频率确定位置信息的采集时间间隔；根据相邻两次采集的位置信息以及所述采集时间间隔计算所述机械臂末端的速度。3.根据权利要求2所述的机器人制动性能的测试方法，其特征在于，所述制动完成条件包括所述机械臂末端的速度等于零。4.根据权利要求1所述的机器人制动性能的测试方法，其特征在于，所述根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，包括：确定位置信息的采集频率以及从制动开始至制动结束的时间内采集的位置点的次数；根据位置信息的采集频率以及从制动开始至制动结束的时间内采集的位置点的次数，确定机器人的制动时间。5.根据权利要求1所述的机器人制动性能的测试方法，其特征在于，所述根据所述位置信息确定机器人的制动距离，包括：确定从制动开始至制动结束的时间内采集的位置点的次数；根据从制动开始至制动结束时间段内采集到的位置信息以及位置点的次数，结合微分方程，计算机械臂末端制动轨迹的长度以确定所述制动距离。6.根据权利要求5所述的机器人制动性能的测试方法，其特征在于，所述根据从制动开始至制动结束时间段内采集到的位置信息以及位置点的次数，结合微分方程，计算机械臂末端制动轨迹的长度以确定所述制动距离，基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨跞，王天网，李羊，许楠，周飞，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：发明
国别省市：