一种监督型主从机械臂协同控制方法技术

本发明专利技术公开了一种监督型主从机械臂协同控制方法，其中多机械臂系统包括主机械臂A、从机械臂B以及从机械臂C；具体的控制方法为：1)分别建立主机械臂A、从机械臂B以及从机械臂C环境下的坐标系统；2)建立主机械臂A与从机械臂B之间的监督映射关系，以及建立主机械臂A与从机械臂C之间的监督映射关系；3)建立从机械臂B与从机械臂C之间的协同映射关系；4)建立主机械臂A与从机械臂B、从机械臂C最终的协同运动关系；5)启动主机械臂A与从机械臂B、从机械臂C。本发明专利技术可对多个协同作业的机械臂进行协同控制，同时还可以实现主-从机械臂以及从-从机械臂之间的互相监督作用，从而可以保证机械臂之间不发生碰撞和乱步行为。臂之间不发生碰撞和乱步行为。臂之间不发生碰撞和乱步行为。

【技术实现步骤摘要】
一种监督型主从机械臂协同控制方法


[0001]本专利技术涉及一种监督型主从机械臂协同控制方法，属于机器人协同控制领域。

技术介绍

[0002]机器人产业实际上自上世纪60年代就已经发展起来，在接下来半个多世纪发展迅速，先后出现了各种类型的机器人，包括工业机器人、特种机器人、服务机器人、医疗机器人，每种机器人又有非常庞杂的细分。总体上机器人可以分为两大部分，一部分是硬件结构方面，另一部分是软件控制方面，硬件结构有很多构型，包括串联型、并联型、软体类、仿生类，而软件控制方面其核心就是控制方法，如何保证机器人按照设计者的想法进行安全高效的运作，这是一项非常关键的技术考量因素。现有的大型生产车间，多以多个机器人之间的协同运动实现相应的功能，然而目前的多机器人协同控制方法存在两个弊端，一个是控制方法复杂，这导致机器人运行效率被大打折扣，另一个是多个机械人会发生无法预期的干涉和碰撞，这在机器人精密协同组装中更为明显(机器人彼此之间距离非常接近)。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术提供了一种监督型主从机械臂协同控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种监督型主从机械臂协同控制方法，包括主机械臂A(1)、从机械臂B(2)以及从机械臂C(3)；其中主机械臂A(1)包括基臂(11)、中间臂(12)、末端臂(13)以及末端执行器，其中主机械臂A(1)的基臂(11)与中间臂(12)之间的夹角定义为θ
A1
，中间臂(12)与末端臂(13)之间的夹角定义为θ
A2，
；从机械臂B(2)包括基臂(21)、中间臂(22)、末端臂(23)以及末端执行器，其中从机械臂B(2)的基臂(21)与中间臂(22)之间的夹角定义为θ
B1
，中间臂(22)与末端臂(23)之间的夹角定义为θ
B2
；从机械臂C(3)包括基臂(31)、中间臂(32)、末端臂(33)以及末端执行器，其中从机械臂C(3)的基臂(31)与中间臂(32)之间的夹角定义为θ
C1
，中间臂(32)与末端臂(33)之间的夹角定义为θ
C2
。其特征在于：所述方法具体包括以下步骤：1)分别建立主机械臂A(1)、从机械臂B(2)以及从机械臂C(3)环境下的坐标系统：1)分别建立主机械臂A(1)、从机械臂B(2)以及从机械臂C(3)环境下的坐标系统：1)分别建立主机械臂A(1)、从机械臂B(2)以及从机械臂C(3)环境下的坐标系统：其中L
11
、L
12
、L
13
表示主机械臂A(1)的基臂(11)、中间臂(12)、末端臂(13)的臂长，L
21
、L
22
、L
23
表示从机械臂B(2)的基臂(21)、中间臂(22)、末端臂(23)的臂长，L
31
、L
32
、L
33
表示从机械臂C(3)的基臂(31)、中间臂(32)、末端臂(33)的臂长；θ
A1
表示主机械臂A(1)的基臂(11)与中间臂(12)之间的夹角，θ
A2，
表示中间臂(12)与末端臂(13)之间的夹角，θ
B1
表示从机械臂B(2)的基臂(21)与中间臂(22)之...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖汉杰，
申请(专利权)人：湖州师范学院，
类型：发明
国别省市：