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本发明公开了一种监督型主从机械臂协同控制方法，其中多机械臂系统包括主机械臂A、从机械臂B以及从机械臂C；具体的控制方法为：1)分别建立主机械臂A、从机械臂B以及从机械臂C环境下的坐标系统；2)建立主机械臂A与从机械臂B之间的监督映射关系，以...
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