异形平面喷涂作业轨迹生成方法技术

一种可用于自动化鞋底喷涂胶的异形平面喷涂作业轨迹生成方法，通过获取作业平面的三维点云，以及提取定位平面轮廓上最高的点，得到平面轮廓的高低变化，进一步结合机器人末端姿态，生成适应不同平面边缘起伏，并与机器人末端姿态匹配的优化轨迹。该方法能够针对不同异形平面生成自适应作业轨迹，并且与机器人当前末端位姿相匹配，得到姿态上连续的轨迹。得到姿态上连续的轨迹。得到姿态上连续的轨迹。

【技术实现步骤摘要】
异形平面喷涂作业轨迹生成方法


[0001]本专利技术涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人鞋底涂喷胶等类似的应用中，针对不同工作平面生成自适应作业轨迹的方法。

技术介绍

[0002]自动化技术正在应用于越来越多的加工制造工作，比如鞋类生产企业，由于该类型的企业生产线上可能同时生产成百上千种的鞋型，要求应用机器人技术的自动化产线具有一定的柔性，其中，鞋底涂喷胶工序是生产过程中的重要步骤，但因为鞋底的形状各异，无法用一套现成的作业轨迹完成涂喷胶。

技术实现思路

[0003]本公开提供一种可用于自动化鞋底涂喷胶等类似的异形平面加工作业中的作业轨迹生成方法，其能够实现对不同鞋型边缘起伏的自适应，生成一条较优的轨迹。
[0004]本公开提供的异形平面涂喷作业轨迹生成方法，包括以下步骤：
[0005]获取作业平面的三维点云，并基于主成分分析方法构建作业平面三维点云坐标系；
[0006]在所述三维点云坐标系的第一主方向上沿作业平面两侧边进行滑窗扫描，提取每个滑窗中在第三主方向上最高的点，得到初始轨迹；
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种异形平面喷涂作业轨迹生成方法，包括以下步骤：获取作业平面的三维点云，并基于主成分分析方法构建三维点云坐标系；在三维点云坐标系的第一主方向上沿作业平面的两侧边进行滑窗扫描，提取每个滑窗中在第三主方向上最高的点，得到初始轨迹；对所述初始轨迹进行滑窗均值滤波；基于机器人当前末端位姿，构建滑窗均值滤波后得到的轨迹中每个3维轨迹点处的姿态，得到一条包含6自由度位姿的轨迹，即为所求轨迹。2.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，其特征在于，得到所述初始轨迹的方法包括以下步骤：求取所述三维点云在三个主方向上的最大值和最小值，两值相减求出作业平面的长宽高l
c
，w
c
，h
c
；设作业平面上一条作业轨迹的采样点数为N，令采样框在所述三维点云坐标系三个主方向上的大小分别为2l
c
/N、w
c
/2、h
c
/2，采样框先从第二主方向一侧，从第一主方向的负方向极值点开始，以2l
c
/N为移动间隔，向第一主方向的正方向极值点采样，采样方式为对采样框中的点云在第三主方向正方向的极值点进行提取，得到P
n
(n∈[0，N/2))；再在第二主方向负方向一侧，沿第一主方向的正极值点向负极值点采样，得到另一个点集P
n
(n∈[N/2，N))；P
n
(n∈[0，N))即为采样得到的所述初始轨迹。3.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，对所述初始轨迹进行滑窗均值滤波的方法包括以下步骤：令滑窗宽度为N
f
，对初始轨迹中的每个点P
n
...

【专利技术属性】
技术研发人员：左方睿，王思文，范伟，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：发明
国别省市：