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一种可用于自动化鞋底喷涂胶的异形平面喷涂作业轨迹生成方法，通过获取作业平面的三维点云，以及提取定位平面轮廓上最高的点，得到平面轮廓的高低变化，进一步结合机器人末端姿态，生成适应不同平面边缘起伏，并与机器人末端姿态匹配的优化轨迹。该方法能够针...
该专利属于中科新松有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中科新松有限公司授权不得商用。

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