一种消磁装置及协作机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术实施例公开了一种消磁装置及协作机器人，应用于抱闸，包括抱闸的第一端与主控制模块的第一电源输出端电连接，抱闸的第二端与消磁电路的输入端电连接；消磁电路的输出端与主控制模块的第二电源输出端电连接，消磁电路的控制端与主控制模块的第一控制端电连接；续流模块的第一端藕接于抱闸的第一端与主控制模块的第一电源输出端之间，续流模块的第二端藕接于消磁电路的输出端与主控制模块的第二电源输出端之间；续流模块在无供电电压时，提供电流流通路径；主控制模块根据第一电源输出端与第二电源输出端的供电电压的有无，控制消磁电路是否对抱闸进行消磁。本实用新型专利技术实施例，以加快抱闸掉电消磁的速度，提高抱闸的安全性。的安全性。的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种消磁装置及协作机器人


[0001]本技术涉及协作机器人
，尤其涉及一种消磁装置及协作机器人。

技术介绍

[0002]随着的协作机器人发展和普遍应用，在满足各行业需求的同时，安全性也尤为重要，其中，抱闸作为协作机器人不可或缺的器件，发挥着很重要的作用。
[0003]由于具有较大的负载能力的协作机器人，需要的抱闸也较大，而抱闸实质上是一个大电感，在协作机器人突然断开电源停止工作时，根据加载在电感上的电流不能突变的原理，抱闸上的电能量会相应大，靠自身慢慢消耗，会造成延时抱紧或抱不紧的问题，无法使协作机器人及时停止运动，容易造成安全隐患。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种消磁装置及协作机器人，以加快抱闸掉电消磁的速度，提高抱闸的安全性。
[0005]根据本技术的一方面，提供了一种消磁装置，其特征在于，应用于抱闸，所述装置包括主控制模块、消磁电路、续流模块和抱闸；
[0006]所述主控制模块包括第一电源输出端、第二电源输出端和第一控制端；
[0007]所述抱闸的第一端与所述主控制模块的第一电源输出端电连接，所述抱闸的第二端与所述消磁电路的输入端电连接；
[0008]所述消磁电路的输出端与所述主控制模块的第二电源输出端电连接，所述消磁电路的控制端与所述主控制模块的第一控制端电连接；
[0009]所述续流模块的第一端藕接于所述抱闸的第一端与所述主控制模块的第一电源输出端之间，所述续流模块的第二端藕接于所述消磁电路的输出端与所述主控制模块的第二电源输出端之间；所述续流模块用于在所述第一电源输出端与第二电源输出端无供电电压时，提供电流流通路径；
[0010]所述主控制模块用于根据所述第一电源输出端与第二电源输出端的供电电压的有无，控制所述消磁电路是否对所述抱闸进行消磁。
[0011]根据本技术的另一方面，提供了一种协作机器人，其特征在于，包括如第一方面所述的任一消磁装置，所述消磁装置应用于所述协作机器人关节中的抱闸。
[0012]本技术实施例的技术方案，通过设置主控制模块、消磁电路、续流模块和抱闸；主控制模块包括第一电源输出端、第二电源输出端和第一控制端；抱闸的第一端与主控制模块的第一电源输出端电连接，抱闸的第二端与消磁电路的输入端电连接；消磁电路的输出端与主控制模块的第二电源输出端电连接，消磁电路的控制端与主控制模块的第一控制端电连接；使得主控制模块为整个装置提供供电电压，并控制消磁电路的工作模式，使得抱闸松开。续流模块的第一端藕接于抱闸的第一端与主控制模块的第一电源输出端之间，续流模块的第二端藕接于消磁电路的输出端与主控制模块的第二电源输出端之间；在第一
电源输出端与第二电源输出端无供电电压时，续流模块继续抱闸上的电流提供流通路径，此时，主控制模块控制消磁电路对抱闸进行消磁，使得抱闸上的电能快速消耗掉，能够及时抱紧，避免安全事故的发生，提高抱闸的可靠性和安全性。
[0013]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本技术实施例提供的一种消磁装置的结构示意图；
[0016]图2为本技术实施例提供的另一种消磁装置的结构示意图；
[0017]图3为本技术实施例提供的又一种消磁装置的结构示意图；
[0018]图4为本技术实施例提供的又一种消磁装置的结构示意图；
[0019]图5为本技术实施例提供的一种协作机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0020]为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
[0021]需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0022]图1为本技术实施例提供的一种消磁装置的结构示意图，如图1所示，应用于抱闸，该装置包括主控制模块10、消磁电路20、续流模块30和抱闸40；主控制模块10包括第一电源输出端V1、第二电源输出端V2和第一控制端C1；抱闸40的第一端与主控制模块10的第一电源输出端V1电连接，抱闸40的第二端与消磁电路20的输入端X电连接；消磁电路20的输出端Y与主控制模块10的第二电源输出端V2电连接，消磁电路20的控制端C与主控制模块10的第一控制端C1电连接；续流模块30的第一端藕接于抱闸40的第一端与主控制模块10的第一电源输出端V1之间，续流模块30的第二端藕接于消磁电路20的输出端Y与主控制模块10的第二电源输出端V2之间；续流模块30用于在第一电源输出端V1与第二电源输出端V2无
供电电压时，提供电流流通路径；主控制模块10用于根据第一电源输出端V1与第二电源输出端V2的供电电压的有无，控制消磁电路20是否对抱闸40进行消磁。
[0023]其中，主控制模块包括但不限于微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)或者单片机等。
[0024]续流模块30包括但不限于二极管或者其他类型的开关管。
[0025]具体的，通常抱闸40中包括由储能元件，例如电感，当主控制模块10通过第一电源输出端V1和第二电源输出端V2提供供电电压时，电流流经抱闸40和消磁电路，使得抱闸40中的储能元件(例如电感)存储电能，此时，抱闸处于松开状态，且此时的消磁电路20不进行消磁，换言之，此时的消磁电路20相当于导线。当主控制模块10断开供电时，即此时的第一电源输出端V1和第二电源输出端V2无供电电压，由于抱闸40中的储能元件(例如电感)上的电流不能发生突变，电流会依次通过消磁电路20和续流模块30进行续流，由导通路径上的内阻进行慢慢消耗。可以理解的，由于抱闸40存储由大量的电能，若无法快速完成掉电，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消磁装置，其特征在于，应用于抱闸，所述装置包括主控制模块、消磁电路、续流模块和抱闸；所述主控制模块包括第一电源输出端、第二电源输出端和第一控制端；所述抱闸的第一端与所述主控制模块的第一电源输出端电连接，所述抱闸的第二端与所述消磁电路的输入端电连接；所述消磁电路的输出端与所述主控制模块的第二电源输出端电连接，所述消磁电路的控制端与所述主控制模块的第一控制端电连接；所述续流模块的第一端藕接于所述抱闸的第一端与所述主控制模块的第一电源输出端之间，所述续流模块的第二端藕接于所述消磁电路的输出端与所述主控制模块的第二电源输出端之间；所述续流模块用于在所述第一电源输出端与第二电源输出端无供电电压时，提供电流流通路径；所述主控制模块用于根据所述第一电源输出端与第二电源输出端的供电电压的有无，控制所述消磁电路是否对所述抱闸进行消磁。2.根据权利要求1所述的消磁装置，其特征在于，所述消磁电路包括切换开关和第一电阻；所述切换开关的第一端与所述抱闸的第二端电连接，所述切换开关的第二端与所述第一电阻的第一端电连接，所述切换开关的第三端与所述消磁电路的输出端电连接；所述第一电阻的第二端藕接于所述切换开关的第三端与所述消磁电路的输出端之间；所述切换开关与所述主控制模块的第一控制端电连接，用于根据所述主控制模块的控制指令，控制所述切换开关的第一端和所述切换开关的第二端的通断，以及控制所述切换开关的第一端和所述切换开关的第三端的通断。3.根据权利要求2所述的消磁装置，其特征在于，所述主控制模块包括电源单元，所述电源单元分别与所述主控制模块的第一电源输出端和第二电源输出端电连接，用于提供供电电压；所述主控制模块用于在判定所述电源单元有供电电压输出时，控制所述切换开关的第一端和所述切换...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨跞，秦涟，伍世媚，程小猛，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：新型
国别省市：