一种QP统一协调的移动机械臂运动描述与规划方法技术

本发明专利技术提供了一种QP（二次规划）统一协调的移动机械臂运动描述与规划方法，包括如下步骤：1）对移动机械臂，建立QP统一协调的冗余度解析方案，所述解析方案设计的最小性能指标为移动平台和机械臂的联合速度向量的二次函数，受约束于移动平台和机械臂的统一描述方程、联合速度极限和联合角度极限；2）将步骤1）的QP统一协调的冗余度解析方案运用QP求解器进行求解；3）将步骤2）的求解结果传递给下位机控制器，驱动移动平台和机械臂同时协调完成给定的末端任务。本发明专利技术特点在于，通过对移动平台和机械臂的统一描述与规划，控制移动机械臂的移动平台和机械臂同时协调运动，完成给定末端任务。

【技术实现步骤摘要】
云母片5-8份、聚丙烯纤维1-2份、纤维素纤维1-3份、硅溶胶10-15份、分散剂1_3份。基于建筑中破损石材的快速修补材料是用于青石板修补的青石板修补材料，砂为30-45份。青石板修补材料的胶凝混合物中还可以含有粉煤灰，粉煤灰为15-20份。作为一种优选方案，青石板修补材料的胶凝混合物含有磷酸镁水泥45-50份、粉煤灰15-20份、砂30-45、聚丙烯纤维1-2份、纤维素纤维1-3份、娃溶胶10-15份、分散剂1_3份。氧化镁粉最好为由菱镁矿重烧而成。粉煤灰最好为I级灰或II级灰，具体技术指标要求符合《用于水泥和混凝土中的粉煤灰(GBT1596-2005)》中关于I级灰或II级灰的技术要求。硼砂分子式为Na2B4O7.IOH2O,级别优选为工业级橡胶粉可根据实际需要采用不同细度。水的用量根据不同的流动性和强度要求，“水”为符合《JGJ63-2006混凝土用水标准》的洁净用水。胶凝混合物中还可以混有高铝水泥，高铝水泥为10份 20份。基于建筑中破损石材的快速修补材料的制备方法，第一步，制作磷酸镁水泥，磷酸镁水泥由磷酸盐、氧化镁粉·和硼砂三大组分制成，此三大组分以一定比例搭配；第二步，将本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种QP统一协调的移动机械臂运动描述与规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.对移动机械臂，建立QP统一协调的冗余度解析方案，所述解析方案的最小性能指标为移动平台和机械臂的联合速度向量的二次函数，受约束于移动平台和机械臂的统一描述方程、联合速度极限和联合角度极限；S2.将步骤S1的QP统一协调的移动机械臂冗余度解析方案运用QP求解器进行求解；S3.将步骤S2的求解结果传递给下位机控制器，驱动移动平台和机械臂同时协调完成给定的末端任务。

【技术特征摘要】
1.一种QP统一协调的移动机械臂运动描述与规划方法，其特征在于，包括如下步骤: ` 51.对移动机械臂，建立QP统一协调的冗余度解析方案，所述解析方案的最小性能指标为移动平台和机械臂的联合速度向量的二次函数，受约束于移动平台和机械臂的统一描述方程、联合速度极限和联合角度极限； `52.将步骤SI的QP统一协调的移动机械臂冗余度解析方案运用QP求解器进行求解； `53.将步骤S2的求解结果传递给下位机控制器，驱动移动平台和机械臂同时协调完成给定的末端任务。2.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雨浓，肖林，金龙，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：