【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制系统、机器人系统以及传感器信息处理装置等。
技术介绍
在使用机械手等机器人进行的作业中，有伴随着各种限制条件、例如与物体接触的作业。这样的情况下，除了进行位置的控制之外，多有要求力的控制的情况。例如，描摹物体的表面的情况、使一个物体与其他的物体嵌合的情况、以不破坏柔软物的方式进行把持的情况等，除了仅仅进行位置的控制之外，还需要应对来自物体的反作用力的动作。作为在机器人中进行力控制的代表方法，有被称作阻抗控制的方法。所谓阻抗控制，是使机器人与其实际的质量、粘性特性、弹性特性无关地以具有正好适用于作业的这些值的方式动作的控制方法。这是基于由安装于机器人的测力传感器等得到的力信息而解出运动方程式，并根据该解使机器人动作的控制方法。通过适当地设定该运动方程式，能够使机械手等机器人如同正好具有规定的质量、粘性、弹性那样地动作。作为与这样的阻抗控制、力控制有关的现有技术，公知有专利文献1、2、3所公开的技术。专利文献1:日本特开平6-320451号公报专利文献2:日本特开平2-205489号公报专利文献3:日本特开平4-369004号公报专利文献I中...
【技术保护点】
一种机器人控制系统，其特征在于，包括：力控制部，其基于来自测力传感器的传感器信息来输出机器人的目标轨道的修正值；目标值输出部，其对所述目标轨道进行基于所述修正值的修正处理来求出目标值，并输出求出的所述目标值；以及机器人控制部，其基于所述目标值来进行所述机器人的反馈控制，所述力控制部具有数字滤波部，所述力控制部通过对所述传感器信息进行基于所述数字滤波部的数字滤波处理，来求出力控制的常微分方程式的解并基于求出的所述解来输出所述修正值。
【技术特征摘要】
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