一种基于DSP平台的排爆机械臂控制系统技术方案
An EOD manipulator control system based on DSP platform
A DSP platform EOD manipulator control system based on the instructions sent to DSP PC driven manipulator, realize the coordinated movement of 6 joints. The DSP controls the drive section via the address data bus and the FPCA connection. The driving part is 8 direct current motors. The front part of the driving part is provided with an ultrasonic ranging module and a wireless video acquisition module, and the front part of the driving part can be identified whether there is an obstacle or not. The serial command test software is used to send commands to the SCI module, so as to control the robot arm and imitate all kinds of movement of the human hand. The control system has high precision and quick regulation, and the robot arm has the bearing capacity, and can hold the dangerous goods accurately and put it in the isolation box.
【技术实现步骤摘要】
一种基于DSP平台的排爆机械臂控制系统
本专利技术涉及一种基于DSP平台的排爆机械臂控制系统，适用于机械领域。
技术介绍
排爆机器人是针对公安、航空、军事、矿井等危险、重要、有害环境下应用的特种作业机器人，它不受任何外界电磁干扰，可以代替人在危险、重要、有害环境中进行观察、检查、搬运、清理、操作及安放特殊装置，用以保证人员的安全、健康。由于科技含量较高，排爆机器人往往“身价”不菲。
技术实现思路
本专利技术提出了一种基于DSP平台的排爆机械臂控制系统，以DSP为中央处理核心，用6个伺服电机配合铝制合金搭建机械臂硬件结构，利用DSP增强型PWM模块驱动伺服电机，上位机采用PC机进行控制。实现了串口测试软件向SCI模块发送指令的功能，从而控制机械臂，仿生模仿人手的各类运动。该控制系统精度高，调节快，该机械臂有的承重能力，能准确握紧危险品并放于隔离箱中。本专利技术所采用的技术方案是：所述控制系统利用上位机向DSP发送指令，驱动机械臂，实现6个关节的协调运动。DSP通过地址数据总线和FPCA连接，进而控制驱动部分。驱动部分为8个直流电机，以履带形式走动，驱动部分前端含超声波测...
【技术保护点】
一种基于DSP平台的排爆机械臂控制系统，其特征是：所述控制系统利用上位机向DSP发送指令，驱动机械臂，实现6个关节的协调运动，DSP通过地址数据总线和FPCA连接，进而控制驱动部分，驱动部分为8个直流电机，以履带形式走动，驱动部分前端含超声波测距模块及无线视频采集模块，能够识别前方是否有障碍物。
【技术特征摘要】
1.一种基于DSP平台的排爆机械臂控制系统，其特征是：所述控制系统利用上位机向DSP发送指令，驱动机械臂，实现6个关节的协调运动，DSP通过地址数据总线和FPCA连接，进而控制驱动部分，驱动部分为8个直流电机，以履带形式走动，驱动部分前端含超声波测距模块及无线视频采集模块，能够识别前方是否有障碍物。2.根据权利要求1所述的一种基于DSP平台的排爆机械臂控制系统，其特征是：所述控制系统中，TMS320F28335拥有浮点数处理单元，6个直接存储器访问DMA通道，12个PWM输出通道，6个高精度PWM通道，3个SCI通信模块，12个可配置外部中断，处理能力比F2812更强，对于复杂的运动控制排爆机器臂而言，DSP选择F28335更为合适。3.根据权利要求1所述的一种基于DSP平台的排爆机械臂控制系统，其特征是：所述控制系统利用EPWM1A-EPWM6A产生...
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