一种服务机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种服务机器人，属于机器人技术领域，其包括头部、手臂、躯干、行走机构及控制器；头部包括点头机构、摆头机构和连接架，点头机构与摆头机构连接，连接架与点头机构连接；点头机构包括与控制器连接的点头驱动机构、第一主动轮和中间机构；连接架与中间机构铰接；手臂包括上臂和下臂，上臂与旋转座铰接，上臂与旋转座相互配合及上臂与下臂相互配合，以完成上、下臂的旋转；行走机构位于躯干下方，用于支撑机器人以及完成机器人的行走动作。该机器人通过头部、手臂以及行走机构可以实现机器人点头、摇头、握手、挥手、拥抱以及行走的功能，克服了现有技术中服务机器人功能单一及用户体验度低的情况。

A service robot

The utility model relates to a service robot, which belongs to the technical field of robot, including the head, arms, torso, walking mechanism and controller; including the head nod mechanism, swing mechanism and connection mechanism is connected with the frame, nodding head swinging mechanism, the connecting frame and the connecting mechanism nod nod; mechanism includes connected with the controller to drive the nod the first mechanism, the driving wheel and the middle body; the connecting frame and the middle hinge mechanism; arm comprises an upper arm and a lower arm, the upper arm and the rotating seat, the upper arm and the rotating seat with each other and the upper arm and the lower arm with each other, to achieve the upper and lower arm rotation; walking mechanism is positioned under the body, support for robot and robot the walking action. The robot through the head, arm and walking mechanism of the robot can be achieved nodding and shaking his head, shaking hands, hugging and waving and walking function, overcomes the low degree of experience of robot single function in the prior art and user service.

【技术实现步骤摘要】
一种服务机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种用于服务型的机器人。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人被应用于各个领域，现有的机器人分为两类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。而服务机器人常常用于在银行、商场、酒楼、售房部、酒店等场合迎宾接待、导游服务以及广告宣传等服务性行业，该种服务机器人可以设定迎宾、问询、送餐、结账、娱乐等工作模式，服务机器人具有智能替代人力的特点，此外，具有与人互动的功能，相比生活中的服务员，服务机器人能够更好地取悦和吸引顾客或者客户等，并且能给顾客或者客户带来全新的服务体验，同时服务机器人可以节省商家的人工成本；可以满足长时间工作的同时还能够保证优质服务，避免了人工服务由于长时间工作产生疲倦导致顾客或者客户的满意度下降的情况，大大提高了工作效率。但是，在目前的市场上，服务机器人功能单一及用户体验度低。因此，如何提供一种服务机器人能够解决现有技术中服务机器人功能单一及用户体验度低是本领域技术人员需要解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提出一种服务型的机器人，能够解决现有技术中服务机器人功能单一及用户体验度低的技术问题。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种服务机器人，包括头部、手臂、躯干、行走机构及控制器；所述头部包括点头机构、摆头机构和连接架，所述点头机构位于所述摆头机构上方且所述点头机构与所述摆头机构连接，所述连接架与所述点头机构连接随所述点头机构摆动；所述点头机构包括与所述控制器连接的点头驱动机构、与所述点头驱动机构连接的第一主动轮和与所述第一主动轮配合的中间机构；所述点头驱动机构固定在连接架的外壁上，所述第一主动轮置于所述连接架内，所述连接架与所述中间机构铰接；所述手臂设置于所述躯干两侧，所述手臂包括上臂和下臂，所述上臂与旋转座铰接以完成所述手臂的旋转，所述上臂与旋转座相互配合以完成所述上臂的旋转，所述上臂与所述下臂相互配合，以完成所述下臂的旋转；所述行走机构位于所述躯干下方，用于支撑机器人以及完成机器人的行走动作。本技术提供的服务机器人通过头部、手臂以及行走机构可以实现机器人点头、摇头、握手、挥手、拥抱以及行走的功能，克服了现有技术中服务机器人功能单一及服务机器人只能做单一指令，用户体验度低的情况。由于点头机构与摆头机构连接，因此，当该服务机器人头部随着摆头机构摆动时还能够实现同时点头的功能。进一步的，所述中间机构包括固定轮，所述中间机构包括固定轮，所述固定轮为半圆柱状结构且所述固定轮外侧壁上表面周向设有与所述第一主动轮相适配的齿牙。第一主动轮与固定轮上的齿牙啮合，点头驱动机构驱动第一主动轮沿所述固定轮周向旋转，从而使得连接架也随第一主动轮旋转，以完成机器人的点头动作。进一步的，所述摆头机构包括与所述控制器连接的摆头驱动机构、与所述摆头驱动机构连接的第二主动轮和与所述第二主动轮配合的从动机构；所述摆头驱动机构置于支撑板下方，所述从动机构位于所述中间机构下方并与所述中间机构底部连接。进一步的，所述从动机构包括与所述第二主动轮配合的从动齿轮、穿过所述支撑板的从动轴，所述从动齿轮与所述从动轴连接。摆头驱动机构的传动轴穿过支撑板与第二主动轮连接，并驱动第二主动轮转动，此时，第二主动轮与从动齿轮相互啮合，带动从动齿轮转动，从动齿轮与中间机构固定连接，当从动齿轮转动时带动中间机构转动，从而实现点头机构的左右转动。进一步的，所述躯干两侧设置有用于固定所述旋转座的连接板，所述连接板的另一侧设有与所述控制器连接的手臂驱动机构，所述手臂驱动机构与齿轮驱动机构连接，所述齿轮驱动机构穿过所述连接板与所述旋转座连接，用于带动所述旋转座旋转。旋转座旋转带动整个手臂的旋转，使得手臂可以实现任意角度地旋转。进一步的，所述旋转座上设有上支撑齿轮，所述上臂一端设有与所述上支撑齿轮相适配的上传动轮，所述上臂另一端设有下支撑齿轮，所述下支撑齿轮与所述上臂固定连接；所述旋转座与所述上臂一端转动连接，所述上传动轮与上驱动机构连接，与所述控制器连接的所述上驱动机构固定于所述上臂上。在上驱动机构驱动下，上传动轮与上支撑齿轮相互啮合使上传动轮沿上支撑齿轮顺时针或逆时针转动，使得上臂可以平稳地完成顺时针或逆时针转动，从而实现手臂不同姿态的变化。进一步的，所述下臂与所述上臂转动连接，且所述下臂侧壁的一端设有下传动轮，所述下传动轮与所述下支撑齿轮相适配；所述下传动轮与下驱动机构连接，与所述控制器连接的所述下驱动机构固定在所述下臂上。当下驱动机构正转/反转，驱动下传动轮沿下支撑齿轮顺时针/逆时针旋转，从而实现下臂的顺时针/逆时针旋转；下驱动机构反转/正转时，并驱动下传动轮沿下支撑齿轮逆时针/顺时针旋转。进一步的，所述行走机构包括车轮、与所述车轮连接的连轴套和连接支架，所述连接支架固定在位于躯干底部的所述底盘上，所述连轴套穿过连接支架与行走驱动机构连接，所述行走驱动机构与所述控制器连接。进一步的，所述连接支架上设有计米轮和编码器，所述编码器与所述控制器连接。设置计米轮和编码器的目的是是该服务机器人行走距离更为准确，进而能够有效的保证服务机器人服务质量。还包括红外光电装置和磁导传感装置，所述红外光电装置、磁导传感装置配合用于机器人识别路线、感应起始点和停止点；人机交流语音装置，用于机器人人声类型及多种语言切换交流；人脸识别装置，用于根据算法识别顾客大概年龄、性别；树形分支和循环模式装置，用于机器人行走识别路线规划；所述红外光电装置、磁导传感装置、人机交流语音装置、人脸识别装置及树形分支和循环模式装置分别与所述控制器连接。附图说明图1是本技术提供的服务机器人整体结构示意图；图2是本技术提供的服务机器人的头部机构示意图；图3是本技术提供的服务机器人点头时的结构示意图；图4是本技术提供的服务机器人左摇头时的姿态示意图；图5是本技术提供的服务机器人右摇头时的姿态示意图；图6是本技术提供的服务机器人双臂结构示意图；图7是本技术提供的服务机器人下支撑齿轮的示意图；图8是本技术提供的服务机器人拥抱的姿态示意图；图9是本技术提供的服务机器人提手时的姿态示意图；图10是本技术提供的服务机器人挥手时的姿态示意图；图11是本技术提供的服务机器人行走机构的爆炸图。图中：1、头部；11、点头机构；111、点头驱动机构；112、第一主动轮；113、中间机构；1131、固定轮；12、摆头机构；121、摆头驱动机构；122、第二主动轮；123、从动机构；1231、从动齿轮；1232、从动轴；1233、轴承；1234、轴承座；1235、固定板；21、左臂；22、右臂；23、上臂；231、上传动轮；232、下支撑齿轮；233、方形轴；24、下臂；241、下传动轮；25、旋转座；251、上支撑齿轮；3、行走机构；31、车轮；32、连轴套；33、连接支架；331、计米轮；332、编码器；34、行走驱动机构；341、减速器；342、马达；35、胀紧套；4、连接架；5、支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种服务机器人，其特征在于，包括头部(1)、手臂、躯干、行走机构(3)及控制器；所述头部(1)包括点头机构(11)、摆头机构(12)和连接架(4)，所述点头机构(11)位于所述摆头机构(12)上方且所述点头机构(11)与所述摆头机构(12)连接，所述连接架(4)与所述点头机构(11)连接随所述点头机构(11)摆动；所述点头机构(11)包括与所述控制器连接的点头驱动机构(111)、与所述点头驱动机构(111)连接的第一主动轮(112)和与所述第一主动轮(112)配合的中间机构(113)；所述点头驱动机构(111)固定在所述连接架(4)的外壁上，所述第一主动轮(112)置于所述连接架(4)内，所述连接架(4)与所述中间机构(113)铰接；所述手臂设置于所述躯干两侧，所述手臂包括上臂(23)和下臂(24)，所述上臂(23)与旋转座(25)铰接以完成所述手臂的旋转，所述上臂(23)与所述旋转座(25)相互配合以完成所述上臂(23)的旋转，所述上臂(23)与所述下臂(24)相互配合，以完成所述下臂(24)的旋转；所述行走机构(3)位于所述躯干下方，用于支撑机器人以及完成机器人的行走动作。

【技术特征摘要】
1.一种服务机器人，其特征在于，包括头部(1)、手臂、躯干、行走机构(3)及控制器；所述头部(1)包括点头机构(11)、摆头机构(12)和连接架(4)，所述点头机构(11)位于所述摆头机构(12)上方且所述点头机构(11)与所述摆头机构(12)连接，所述连接架(4)与所述点头机构(11)连接随所述点头机构(11)摆动；所述点头机构(11)包括与所述控制器连接的点头驱动机构(111)、与所述点头驱动机构(111)连接的第一主动轮(112)和与所述第一主动轮(112)配合的中间机构(113)；所述点头驱动机构(111)固定在所述连接架(4)的外壁上，所述第一主动轮(112)置于所述连接架(4)内，所述连接架(4)与所述中间机构(113)铰接；所述手臂设置于所述躯干两侧，所述手臂包括上臂(23)和下臂(24)，所述上臂(23)与旋转座(25)铰接以完成所述手臂的旋转，所述上臂(23)与所述旋转座(25)相互配合以完成所述上臂(23)的旋转，所述上臂(23)与所述下臂(24)相互配合，以完成所述下臂(24)的旋转；所述行走机构(3)位于所述躯干下方，用于支撑机器人以及完成机器人的行走动作。2.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述中间机构(113)包括固定轮(1131)，所述固定轮(1131)为半圆柱状结构且所述固定轮(1131)外侧壁上周向设有与所述第一主动轮(112)相适配的齿牙。3.根据权利要求2所述的服务机器人，其特征在于，所述摆头机构(12)包括与所述控制器连接的摆头驱动机构(121)、与所述摆头驱动机构(121)连接的第二主动轮(122)和与所述第二主动轮(122)配合的从动机构(123)；所述摆头驱动机构(121)置于支撑板(5)下方，所述从动机构(123)位于所述中间机构(113)下方并与所述中间机构(113)底部连接。4.根据权利要求3所述的服务机器人，其特征在于，所述从动机构(123)包括与所述第二主动轮(122)配合的从动齿轮(1231)、穿过所述支撑板(5)的从动轴(1232)，所述从动齿轮(1231)与所述从动轴(1232)连接。5.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述躯干两侧设置有用于固定所述旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄国彬，
申请(专利权)人：黄国彬，
类型：新型
国别省市：广东,44