一种机械臂运动轨迹调整系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种机械臂运动轨迹调整系统，其包括:传感装置，对所述焊缝和所述焊枪的焊接头进行扫描；处理器，接收扫描的视频图像数据，处理得到并发送加速度信号和轨迹调整信号；机械臂装置，由使用者引导沿焊缝板上的焊缝运动一遍作为示教轨迹，然后根据所述加速度信号重复该示教轨迹；轨迹调整装置，接收所述轨迹调整信号并对所述焊枪的位置进行微调；所述焊枪对所述焊缝进行焊接。这样，应用于大规模的机械臂协作中，减少不同种类的机械臂之间代码差异带来的巨大工作量；于单个机械臂中，通过在机械臂运动调整的基础上对焊枪进行再次微调，提高焊接的精度。

【技术实现步骤摘要】
201521075207

【技术保护点】
一种机械臂运动轨迹调整系统，其特征在于，包括:处理器、传感装置、机械臂装置、轨迹调整装置和焊枪；所述传感装置对焊缝板上的焊缝和所述焊枪的焊接头进行扫描，并将扫描到的视频图像数据传输给所述处理器；所述处理器接收所述视频图像数据，进行处理，得到加速度信号和轨迹调整信号并发送；所述机械臂装置由使用者引导沿所述焊缝运动一遍作为示教轨迹，然后根据接收的所述加速度信号重复该示教轨迹；所述轨迹调整装置加装在所述机械臂装置和所述焊枪之间，接收所述轨迹调整信号并对所述焊枪的位置进行微调；所述焊枪对所述焊缝进行焊接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋晓明，毕齐林，刘晓光，赫亮，
申请(专利权)人：广东省自动化研究所，
类型：新型
国别省市：广东;44