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本发明实施例提供一种控制机械臂移动的方法和装置，涉及医疗器械技术领域。其中，该方法包括：获取用户头部的预设部位的位置和机械臂末端的线圈的初始位置，根据预设部位的位置和初始位置，确定线圈的运行轨迹，根据运行轨迹进行运动学反解计算，得到机械臂中...该专利属于深圳市迈步机器人科技有限公司;深圳市瀚翔生物医疗电子股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市迈步机器人科技有限公司;深圳市瀚翔生物医疗电子股份有限公司授权不得商用。