自动行驶车以及自动行驶系统技术方案

本发明专利技术提供一种自动行驶车、自动行驶系统以及自动行驶车的控制方法。旋转车轮（3a、3b）而在道路上行驶的自动行驶车具有：感应线传感器（5），检测设置在道路上的感应线（10A，10B）；颜色信息检测传感器（5），检测设置在道路上的、用于变更该自动行驶车的前进路径的颜色信息（28，29）；以及控制器（6），控制车轮的旋转。控制器与该自动行驶车沿着感应线（10A）行驶时的来自颜色信息检测传感器的信息对应地控制车轮的旋转以使得该自动行驶车从该感应线（10A）离开，与感应线传感器检测出与感应线（10A）不同的其它的感应线（10B）对应地控制车轮的旋转以使得该自动行驶车沿着其它的感应线（10B）行驶，由此变更该自动行驶车的前进路径。

【技术实现步骤摘要】
自动行驶车以及自动行驶系统
本专利技术涉及一种自动行驶的搬运车等自动行驶车以及使用了该自动行驶车的自动行驶系统。
技术介绍
如日本特开（JapanesePatentLaid-OpenNo.）2008-139963号公报所公开的那样，在如上所述的自动行驶系统中有如下系统：在自动行驶车中在行进方向的前侧的部分至少设置左右一对用于检测设置于道路上的感应线的传感器。在该系统中，左右一对的传感器中的一个为检测关闭（off），在该检测关闭维持规定时间、且全部的传感器变为了检测关闭时，使与上述一个传感器相反侧的驱动轮反转而使车体转弯。
技术实现思路
然而，日本特开2008-139963号公报所公开的自动行驶系统沿着感应线进行方向转换。因此，难以减小进行方向转换所需的面积。本专利技术提供一种能够离开感应线来变更前进路径、还能够以比沿着感应线进行方向转换时更小的面积进行方向转换的自动行驶车以及使用该自动行驶车的自动行驶系统。本专利技术的自动行驶车通过旋转多个车轮而在道路上行驶。该自动行驶车的特征在于，具有：感应线传感器，检测设置在道路上的感应线；颜色信息检测传感器，检测设置在道路上的、用于变更该自动行驶车的前进路径的颜色信息；以及控制器，控制车轮的旋转。并且，控制器与该自动行驶车沿着感应线行驶时的来自颜色信息检测传感器的信息对应地控制车轮的旋转以使得该自动行驶车从该感应线离开，与感应线传感器检测出与该感应线不同的其它的感应线对应地控制车轮的旋转以使得该自动行驶车沿着该其它的感应线行驶，由此变更该自动行驶车的前进路径。此外，包括上述自动行驶车、设置在该自动行驶车能够行驶的道路上的感应线以及颜色信息的自动行驶系统、以及自动行驶车的控制方法也构成本专利技术。附图说明图1是作为本专利技术的实施例的搬运车的侧视图。图2是实施例的搬运车的底面图。图3是表示使用了实施例的搬运车的搬运系统中的感应线的设置例的图。图4是表示实施例的搬运车的控制部的结构的框图。图5是表示实施例的搬运车中的感应线以及颜色导向的识别处理的流程图图6是表示实施例的搬运车中的转弯控制处理的流程图。具体实施方式下面，参照附图来说明本专利技术的实施例。在图1以及图2中示出作为本专利技术的实施例的自动行驶车的搬运车100。图1示出从侧面看搬运车100的情况，图2示出从正下方看搬运车100的情况。在本实施例中，假定搬运车100用于例如自动搬运系统（自动行驶系统），该自动搬运系统用于在工厂、仓库内从搬入位置到所指定的保存位置自动搬运各种的部件、货物等的被搬运物。但是，作为本专利技术的其它的实施例，还包含作为搬运作为被搬运物的人的自动行驶车或混载搬运人和部件、货物等的自动行驶车，该自动行驶车通过与本实施例中说明的自动搬运系统相同的自动行驶系统来控制自动行驶。搬运车100具有：底盘部1，包含车轮3a、3b以及作为驱动该车轮3a、3b的致动器的马达4a、4b；以及装货台2，该装货台2由该底盘部1支撑（牵引），能够装载被搬运物。此外，搬运车100不限于此，例如也可以不具有装货台而搬运人。另外，“车轮”不仅是通常的圆形的车轮而是还包含履带和其它各种行驶装置。底盘部1（即搬运车100）能够行使在工厂、仓库等建筑物的内部的地板、建筑物外部的铺装路面等各种能够行驶的路面（下面称为道路）上。即搬运车100通过旋转多个车轮3a、3b而在道路上行使。在图3中表示自动搬运系统的整体结构。在底盘部1中，能够检测设置在道路上的感应线（图中记载有三个感应线10A、10B、10C）的三个感应线传感器5a、5b、5c排列设置在车宽方向。在下面的说明中，将感应线10A、10B、10C统称为感应线10。为了搬运车100沿着感应线10行使，感应线传感器5只要检测感应线10的行进方向右端和左端的最少两个部位即可。但是，在本实施例中，或多或少抑制在沿着感应线10行使时搬运车100左右蜿蜒，因此在车宽方向排列三个感应线传感器5a、5b、5c，以使得能够检测感应线的中央、右端以及左端。为了检测上述的最少两个部位所需以及低成本化，排列在车宽方向的感应线传感器的数量也可以是两个，并且以更好的行驶性能（蜿蜒行驶的抑制、停车位置精度的提高）为目的还可以是三个、四个以上（例如，最大24个）。在下面的说明中，将本实施例中的三个感应线传感器5a、5b、5c统称为感应线传感器5。即感应线传感器5检测设置在道路上的感应线10。作为感应线10，使用具有红色、黄色、蓝色以及绿色等的各种颜色中的单色（或者多色）的色带。因此，感应线传感器5还是能够读取颜色的颜色传感器。关于感应线传感器5，能够使用可根据由感应线10反射的光的颜色（强度、波长）来识别感应线10的颜色的光反射类型、可根据拍摄的图像来识别感应线10的颜色的图像处理类型中的某一个。此外，三个感应线传感器5不需要全都是颜色传感器，只要最少一个是颜色传感器即可。在本实施例中，说明使用了三个光反射类型的颜色传感器的情况。而且，在底盘部1还装载有由CPU、MPU等构成的控制器。控制器6控制马达4a、4b的驱动以使得搬运车100沿着通过感应线传感器5检测出的感应线10行驶。另外，控制器6控制马达4a、4b的驱动以使得使搬运车100与颜色导向（对此后述）的颜色对应地转弯（方向转换），该颜色导向作为通过兼作颜色传感器（颜色信息检测传感器）的感应线传感器5读取的颜色信息。此时，关于控制器6，详细情况后述，但控制器6与搬运车100沿着感应线10A行驶时通过作为颜色传感器的感应线传感器5检测出的颜色导向（颜色信息）对应地控制车轮3a、3b（马达4a、4b）的旋转以使得该搬运车100从该感应线10A离开。并且，与由感应线传感器5检测出与该感应线10A不同的其它的感应线10B、10C对应地控制车轮3a、3b（马达4a、4b）的旋转以使得该搬运车100沿着该其它的感应线10B、10C行驶，由此变更该搬运车100的前进路径。此外，在本实施例中，说明了如上述那样感应线传感器和颜色传感器（颜色信息检测传感器）由同一传感器构成的情况，但是它们也可以由不同的传感器构成。在本实施例中，使多个感应线传感器5中的感应线传感器5b还作为颜色信息检测传感器发挥功能。颜色信息检测传感器5b检测设置在道路上的用于变更搬运车100的前进路径的颜色信息。另外，作为路线信息读取部的头，还能够使用与感应线传感器5不同的传感器（控制信息的读取专用的传感器）。在本实施例中，搬运车100具有检测在道路上与感应线10分别设置的颜色导向的颜色的、导向信息读取专用的颜色传感器7。颜色传感器7和颜色信息检测传感器也可以由同一传感器来构成。在图4中表示控制器6的结构。对控制器6输入来自感应线传感器5（5a、5b、5c）的感应线检测信号和颜色读取信号。控制器6具有使用感应线检测信号来识别感应线10的感应线识别部21、使用颜色读取信号来识别颜色导向的颜色导向识别部25、以及接受来自这些识别部21、25的识别结果而进行用于控制马达4a、4b的驱动的运算的马达控制运算部24。而且，控制器6具有接受与马达控制运算部24中的运算结果相应的控制信号而驱动马达4a、4b的马达驱动器22、以及检测马达4a、4b(即车轮3a、3b)的旋转速度并输入到马达控制运算部24的马达速度检测部23。即控制器6本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动行驶车，通过旋转多个车轮(3a、3b)而在道路上行驶，该自动行驶车的特征在于，具有：感应线传感器(5)，检测设置在所述道路上的感应线(10A，10B)；颜色信息检测传感器(5)，检测设置在所述道路上的、用于变更所述自动行驶车的前进路径的颜色信息(28，29)；以及控制器(6)，控制所述车轮的旋转，该控制器使所述自动行驶车以车宽以下的半径转弯，从而进行从所述感应线(10A)向与该感应线(10A)不同的其它的感应线(10B)的前进路径变更，在所述前进路径变更中，所述控制器与所述自动行驶车沿着所述感应线(10A)行驶时的来自所述颜色信息检测传感器的使所述自动行驶车以该自动行驶车的车宽以下的半径转弯的信息对应地，开始进行使所述自动行驶车从所述感应线(10A)离开而以所述自动行驶车的车宽以下的半径变更前进路径的转弯控制，并且根据所述自动行驶车从所述感应线(10A)离开而使所述感应线传感器成为不检测所述感应线(10A)的非检测状态，接着，根据所述感应线传感器到达所述其它的感应线(10B)而使所述感应线传感器成为检测所述其它的感应线(10B)的检测状态，然后，根据所述感应线传感器通过了所述其它的感应线(10B)而使所述感应线传感器再次成为所述非检测状态，接着使所述感应线传感器再次成为所述检测状态，从而结束以所述自动行驶车的车宽以下的半径进行的所述转弯控制，并控制所述车轮的旋转以使得所述自动行驶车沿着所述其它的感应线(10B)行驶。...

【技术特征摘要】
2012.12.18 JP 2012-2762811.一种自动行驶车，通过旋转多个车轮(3a、3b)而在道路上行驶，该自动行驶车的特征在于，具有：感应线传感器(5)，检测设置在所述道路上的感应线(10A，10B)；颜色信息检测传感器(5)，检测设置在所述道路上的、用于变更所述自动行驶车的前进路径的颜色信息(28，29)；以及控制器(6)，控制所述车轮的旋转，该控制器使所述自动行驶车以车宽以下的半径转弯，从而进行从所述感应线(10A)向与该感应线(10A)不同的其它的感应线(10B)的前进路径变更，在所述前进路径变更中，所述控制器与所述自动行驶车沿着所述感应线(10A)行驶时的来自所述颜色信息检测传感器的使所述自动行驶车以该自动行驶车的车宽以下的半径转弯的信息对应地，开始进行使所述自动行驶车从所述感应线(10A)离开而以所述自动行驶车的车宽以下的半径变更前进路径的转弯控制，并且根据所述自动行驶车从所述感应线(10A)离开而使所述感应线传感器成为不检测所述感应线(10A)的非检测状态，接着，根据所述感应线传感器到达所述其它的感应线(10B)而使所述感应线传感器成为检测所述其它的感应线(10B)的检测状态，然后，根据所述感应线传感器通过了所述其它的感应线(10B)而使所述感应线传感器再次成为所述非检测状态，接着使所述感应线传感器再次成为所述检测状态，从而结束以所述自动行驶车的车宽以下的半径进行的所述转弯控制，并控制所述车轮的旋转以使得所述自动行驶车沿着所述其它的感应线(10B)行驶。2.根据权利要求1所述的自动行驶车，其特征在于，在使所述自动行驶车进行作为前进路径的变更的方向转换的情况下，所述控制器控制为锁定转...

【专利技术属性】
技术研发人员：馆合佳明，
申请(专利权)人：佳能精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP