移动机器人及该移动机器人跨越障碍物的方法技术

本公开提供了一种移动机器人及移动机器人跨越障碍物的方法，属于智能机器人技术领域。所述方法包括：感知单元采集感知数据并将感知数据传输至控制单元；控制单元依据感知数据控制移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度，并控制第一驱动轮对第一障碍物进行跨越；控制单元控制移动机器人以第二旋转方向旋转第二角度，并控制第二驱动轮对第一障碍物进行跨越。本公开通过控制单元依据感知单元发送的感知数据，控制移动机器人跨越障碍物，避免移动机器人在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续相应任务的问题，使得移动机器人能够独立地完成对障碍物的跨越，提高了移动机器人的工作适应能力。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人及该移动机器人跨越障碍物的方法
本公开涉及智能机器人
，特别涉及一种移动机器人及移动机器人跨越障碍物的方法。
技术介绍
随着经济和科技的发展，智能机器人随之出现，应用于智能家居中的移动机器人逐渐出现在人们的日常生活中，诸如扫地机器人、拖地机器人之类的移动机器人，越来越广泛地被使用于日常生活中，协助甚至是代替人们完成家务劳动，给人们的生活带来了许多便利。然而，在移动机器人的工作环境中可能会有多种障碍物，比如相邻房间之间的过门条、地面上的电线和凳子，移动机器人在工作过程中容易被这些障碍物所阻碍，导致不能继续完成相应任务。
技术实现思路
为了解决移动机器人在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续相应任务的问题，本公开实施例提供了一种移动机器人及移动机器人跨越障碍物的方法。所述技术方案如下：根据本公开实施例的第一方面，提供了一种移动机器人，该移动机器人包括控制单元，及与控制单元连接的驱动单元和感知单元，驱动单元包括第一驱动轮和第二驱动轮；感知单元，被配置为采集感知数据并将感知数据传输至控制单元；控制单元，被配置为依据感知数据控制移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度，并控制第一驱动轮对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括控制单元，及与所述控制单元连接的驱动单元和感知单元，所述驱动单元包括第一驱动轮和第二驱动轮；所述感知单元，被配置为采集感知数据并将所述感知数据传输至所述控制单元；所述控制单元，被配置为依据所述感知数据控制所述移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度，并控制所述第一驱动轮对第一障碍物进行跨越；所述控制单元，还被配置为控制所述移动机器人以第二旋转方向旋转第二角度，并控制所述第二驱动轮对所述第一障碍物进行跨越；所述第一旋转方向与所述第二旋转方向相反，所述第二角度大于所述第一角度。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括控制单元，及与所述控制单元连接的驱动单元和感知单元，所述驱动单元包括第一驱动轮和第二驱动轮；所述感知单元，被配置为采集感知数据并将所述感知数据传输至所述控制单元；所述控制单元，被配置为依据所述感知数据控制所述移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度，并控制所述第一驱动轮对第一障碍物进行跨越；所述控制单元，还被配置为控制所述移动机器人以第二旋转方向旋转第二角度，并控制所述第二驱动轮对所述第一障碍物进行跨越；所述第一旋转方向与所述第二旋转方向相反，所述第二角度大于所述第一角度。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述控制单元，被配置为通过所述感知单元采集的所述感知数据检测所述移动机器人是否处于障碍物阻碍状态，所述障碍物阻碍状态为所述移动机器人的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮均未跨越第一障碍物的状态；若所述移动机器人处于所述障碍物阻碍状态，则执行依据所述感知数据控制所述移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度的步骤。3.根据权利要求1或2所述的移动机器人，其特征在于，所述控制单元，还被配置为控制所述第一驱动轮以匀速通过所述第一障碍物。4.根据权利要求1或2所述的移动机器人，其特征在于，所述感知单元包括距离传感器，所述距离传感器，还被配置为采集所述感知数据，所述感知数据包括在所述第一障碍物的预定范围内的第二障碍物，且所述移动机器人与所述第二障碍物的距离小于预定阈值；所述控制单元，还被配置为根据所述感知数据控制所述移动机器人朝远离所述第二障碍物的所述第一旋转方向旋转。5.根据权利要求1至4任一所述的移动机器人，其特征在于，所述控制单元，被配置为在所述第一驱动轮跨越所述第一障碍物后，根据所述第一角度和预设角度确定所述第二角度，并控制所述移动机器人按照所述第二旋转方向旋转所述第二角度。6.一种移动机器人跨越障碍物的方法，其特征在于，所述移动机器人包括控制单元和与所述控制单元连接的感知单元和驱动单元，所述驱动单元包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述方法包括：所述感知单元采集感知数据并将所述感知数据传输至所述控制单元；所述控制单元依据所述感知数据控制所述移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度，并控制所述第一驱动轮对第一障碍物进行跨越；所述控制单元控制所述移动机器人以第二旋转方向旋转第二角度，并控制所述第二驱动轮对所述第一障碍物进行跨越；所述第一旋转方向与所述第二旋转方向相反，所述第二角度大于所述第一角度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制单元依据所述感知数据控制所述移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度之前，还包括：所述控制单元通过所述感知单元采集的所述感知数据检测所述移动机器人是否处于障碍物阻碍状态，所述障碍物阻碍状态为所述移动机器人的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮均未跨越第一障碍物的状态；若所述移动机器人处于所述障碍物阻碍状态，则所述控制单元执行依据所述感知数据控制所述移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度的步骤。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述控制单元控制所述第一驱动轮对第一障碍物进行跨越，包括：所述控制单元控制所述第一驱动轮以匀速通过所述第一障碍物。9.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述感知数据还包括在所述第一障碍物的预定范围内的所述移动机器人与第二障碍物之间的距离，且所述移动机器人与所述第二障碍物的距离小于预定阈值，所述依据所述感知数据控制所述移动机器人以第一旋转方向旋转第一角度，包括：所述控制单元根据所述感知数据控制所述移动机器人朝远离所述第二障碍物的所述第一旋转方向旋转。10.根据权利要求6至9任一所述的方法，其特征在于，所述控制单元控制所述第一驱动轮对第一障碍物进行跨越，包括：控制所述第一驱动轮以第一速度向前行进，控制所述第二驱动轮以第二速度向前行进，所述第一速度大于或者等于所述第二速度，所述第一速度为恒定值。11.根据权利要求6至9任一所述的方法，其特征在于，所述控制单元控制所述移动机器人以第二旋转方向旋转第二角度之前，还包括：所述控制单元根据所述第一角度和预设角度确定所述第二角度。12.根据权利要求6至...

【专利技术属性】
技术研发人员：向立志，夏勇峰，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，北京石头世纪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11