用于估测车辆行驶车道的系统与方法技术方案

本发明专利技术提供一种用于检测行驶车辆是否已变换行驶车道和估测车辆行驶车道的系统和方法。发明专利技术包括识别最接近车辆左右两侧的路面标线，按照预定的时间间隔计算车辆和所识别的路面标线间的横向距离的变化量，当计算所得变化量大于阈值时，估测行驶车道已发生变换。同样，可估测车道发生变换的方向，在此变换方向上，车辆和路面标线间的横向距离在可检测到行驶车道的变换的时间段之前的一时间段内减小。由此，因为只有邻近车辆的路面标线被识别，且车辆行驶车道是否变换和车道变换方向根据车辆和路面标线间的横向距离变化来确定，所以能够对车辆行驶车道进行简单而精确的估测。

【技术实现步骤摘要】
相关申请的交叉引用本申请依据35U.S.C.§119，要求韩国申请号为10-2014-0171968、申请日为2014年12月3日的韩国专利申请的优先权，其全部内容以引用方式结合于此。
本专利技术涉及一种提供关于车辆行驶车道信息的系统和方法，具体来说，涉及一种通过利用车辆附近被识别的路面标线信息，并估测车辆当前行驶车道以判断车辆行驶车道已经改变的系统和方法。
技术介绍
为了车辆安全和方便驾驶员驾驶，人们已对高级驾驶员辅助系统(ADAS)或车辆对车辆(V2V)通讯技术进行了积极的研发，而ADAS或V2V要求的关键信息之一就是车辆行驶车道的准确信息。为了获取车辆行驶的车道的信息，可以采用一种方法，通过使用车辆行驶道路信息和基于全球定位系统(GPS)信号的车辆位置信息来获取行驶车道信息。然而，GPS信号误差使得精确识别车辆行驶车道变得非常困难，且不能精确识别行驶车道，由此导致使用ADAS或V2V提供的服务具有不可靠性。在众多相关技术中，申请号为10-2014-0087860的韩国公开“估测当前车道的方法”(以下称为“相关技术1”)目的是解决前面所述问题，并识别车辆行驶车道。为了解决由于GPS信息的误差而导致不能准确估测车辆在横向方向上的位置这个问题，相关技术1采用了一种方案，通过安装在车辆上的摄像机传感器来识别车辆左右路面标线，并根据车辆行驶道路信息来估测车辆行驶车道。然而，相关技术1所基于的技术方案在识别车辆左右路面标线时，即使是不在车辆邻近处的路面标线也会被识别并与道路信息对比用以估测行驶车道。因此，当附近有其他车辆驶过或不易通过摄像机传感器识别路面标线时，不能估测行驶车道。同时，当不能仅仅通过所识别的路面标线信息和道路信息来估测驾驶车道时，驾驶员需要变换车道，并随后比较两次估测值，以确定行驶车道，导致不必要的车道变换，引起不便。
技术实现思路
相应的，本专利技术提供一种系统和方法，该系统和方法通过利用车辆和所识别的路面标线间横向距离的变化，使得行驶车辆能够识别距离车辆最近的路面标线并估测车辆行驶车道。在一个大的方面，用于估测车辆行驶车道的系统包括：路面标线识别单元，用于识别车辆行驶车道的路面标线；车道变换确定单元，用于在预设的时间间隔计算车辆和所识别的路面标线间距离变化，并将计算所得的变化量与预设值比较，得到车道变化信息；以及行驶车道估测单元，用于在车辆行驶车道信息和车道变化信息的基础上估测行驶车道。车道变化确定单元可以产生车道变化信息，包括计算所得变化量是否等于或大于预设值，和关于车辆运动方向的信息；或者产生车道变化信息，包括方向信息，在这个方向上，车辆和所识别的路面标线间的距离在计算出的变化量大于或等于预设值的时间段之前的一时间段内减小。车道变换确定单元按照与车速成反比的关系调整预设时间间隔，可以计算车辆与所识别的路面标线间距变化，并可在车辆行驶道路车道宽度的基础上设定预设值。当计算的变化量大于或等于预设值时，所述行驶车道估测单元可以做出车辆行驶车道在车辆运动方向上已发生改变的估测。所述路面标线识别单元可以识别位于车辆左侧的多个路面标线中最接近车辆的路面标线，以及位于车辆右侧的多个路面标线中最接近车辆的路面标线。在另一个大的方面，用于识别车辆行驶车道的方法包括：识别车辆行驶车道上的路面标线；按照预设的时间间隔计算车辆中心和所识别的路面标线最短间距的变化量；将计算得到的变化量与预设值比较，并根据比较结果估测车辆行驶车道；以及将估测的行驶车道信息输送给设置在车辆内的导航装置。其他特征和其他方面的内容在下列详细说明和附图中明显体现。附图说明图1为本专利技术一实施例描述的用于估测车辆行驶车道的系统的结构方框图。图2为本专利技术一实施例描述的用于估测车辆行驶车道的方法实施过程的流程图。图3和图4为用于说明本专利技术实施例中用于估测车辆行驶车道的系统的一个范例的视图。具体实施方式参照后面的附图，本专利技术的优点，特征和各方面内容将在对下列实施例的说明中清晰体现。但本专利技术可以不同的形式体现，不应理解为被实施例所限制。提供这些实施例的目的是彻底完整地公开专利技术，并向本领域技术人员充分阐释本专利技术的范围。此处所使用的术语，仅仅用于描述具体的实施例，而不仅限于列出的实施例。其中，单数表述形式“一个”和“所述”也包括复数形式，除非文中清楚表明例外情况。进一步的，说明书中出现的术语“包括”和/或“包含”表示除了提到的特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件以外，并不排除增加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其组合。图1为本专利技术实施例描述的用于估测车辆行驶车道的系统的结构方框图。根据本专利技术的实施例，用于估测车辆行驶车道的系统100，包括路面标线识别单元101、车道变换确定单元102和行驶车道估测单元103。路面标线识别单元101识别车辆行驶的车道的路面标线，然后将所识别的路面标线信息传送至车道变换确定单元102。路面标线识别单元101识别出位于车辆左侧的路面标线中最接近车辆的路面标线和位于车辆右侧的路面标线中最接近车辆的路面标线。路面标线识别单元101测量出车辆中心和所识别的路面标线之间的横向距离，并将此横向距离信息传送至车道变换确定单元102。车道变换确定单元102接收车辆左右两侧且最接近车辆的路面标线的信息。车道变换确定单元102在预设时间间隔内，根据从路面标线识别单元101接收的车辆和路面标线之间的横向间距，计算其变化量。车道变换确定单元102将计算得到的变化量与预设值进行比较，以确定该车辆是否已改变其行驶车道。也就是说，本专利技术基于这样一个事实：当车辆改变行驶车道时，车辆和路面标线之间的横向距离迅速改变，并可通过在预定时间间隔内计算车辆和白色标志线的横向间距的变化来确定车辆是否已改变行驶车道。图3和图4为一实例的视图，其中根据本专利技术实施例的用于估测车辆行驶车道的系统确定出车辆是否已变换行驶车道。图3的视图描述了一实施例，通过测量车辆和左侧路面标线之间的横向距离来确定车辆是否已改变行驶车道。如图3所示，系统100通过在时间点t1，t2，t3，t4，和t5测量车辆和左侧路面标线之间的距离来估测车辆的行驶车道，其中测得的距离标记为L(t1)，L(t2)，L(t3)，L(t4)，和L(t5)。时间点t1，t2，t3，t本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于估测车辆行驶车道的系统，所述系统包括：路面标线识别单元，用于识别车辆行驶车道的路面标线；车道变换确定单元，用于在预设的时间间隔计算车辆和所识别的路面标线之间的距离变化，并将计算所得的变化量与预设值比较，得到车道变换信息；以及行驶车道估测单元，用于在车辆行驶车道信息和所述车道变换信息的基础上估测车辆行驶车道。

【技术特征摘要】
2014.12.03 KR 10-2014-01719681.一种用于估测车辆行驶车道的系统，所述系统包括：
路面标线识别单元，用于识别车辆行驶车道的路面标线；
车道变换确定单元，用于在预设的时间间隔计算车辆和所识别的路面标
线之间的距离变化，并将计算所得的变化量与预设值比较，得到车道变换信
息；以及
行驶车道估测单元，用于在车辆行驶车道信息和所述车道变换信息的基
础上估测车辆行驶车道。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述车道变换确定单元产生的所述
车道变换信息包括：计算所得变化量是否大于或等于所述预设值以及所述车
辆运动方向的信息。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述车道变换确定单元产生的所述
车道变换信息包括方向信息，在所述方向上，所述车辆和所识别的路面标线
间的距离在计算出的变化量大于或等于预设值的时间段之前的一时间段内减
小。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述车道变换确定单元按照预设的
时间间隔计算所述车辆的中心和所识别的路面标线最短间距的变化量。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述车道变换确定单元按照与车速
成反比的关系调整预设时间间隔，并计算车辆与所识别的路面标线间距变化。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述车道变换确定单元在车辆行驶
道路车道宽度的基础上设定所述预设值。
7.根据权利要求1所述的系统，其中当计算所得的变化量大于或等于所
述预设值时，所述行驶车道估测单元估测出车辆行驶车道在车辆运动方向上
已发生改变。
8.根据权利要求1所述的系统，其中当确定所述车辆已进入高速公路的
最右侧车道时，所述行驶车道估测单元根据高速公路的车道数目设置行驶车
道，并根据所述车道变换确定单元产生的车道变换信息估测车辆的行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵允廷，金斗炯，池容官，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR