一种移动车轨迹跟踪控制方法技术
【技术实现步骤摘要】
一种移动车轨迹跟踪控制方法
本专利技术涉及移动车的控制
，具体涉及一种移动车轨迹跟踪控制方法。
技术介绍
近几年，移动车机器人发展迅速，由于其能够在复杂的环境中自主导航，已经在军用和民用上得到广泛应用。其能够在动态的环境中携带物品代替人类完成复杂的任务，如送快递、送货、自动驾驶等，因此具有广泛的应用前景。典型的移动车具有四个轮子，呈平行两排结构，通过一个电机和一个舵机分别控制移动车的速度和方向，电机通过差速器来控制两个轮子，从而实现转速的控制。移动车通过控制电机和舵机来实现转弯，直线运动的效果。目前，移动车的控制大都与路径规划相关，可是现有的路径规划算法都存在比较复杂，造成运算量大，效率低的技术缺陷。而在实际中，移动车运动是一个实时运动，四周的环境每时每刻都在发生变化，这对移动车轨迹跟踪算法的实时性要求很高。如果移动车轨迹跟踪算法的实时性不好，很容易由于算法处理信息不及时造成不必要的事故。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题为了解决现有技术的上述问题，本专利技术提供一种移动车轨迹跟踪控制方法，该方法设计简单，运算速度快，控制精度高，能有效提高移动车轨迹跟踪控制...
【技术保护点】
一种移动车轨迹跟踪控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：S1、根据定位系统中移动车的信息，获取移动车的实际位置信息和实际姿态信息；S2、根据预先定义的期望轨迹中的所有位置点坐标，以及所述移动车的实际位置信息，确定所述期望轨迹中距离所述移动车的实际位置最近的位置点；S3、根据步骤S2中查找的最近的位置点坐标，以及预设区间范围ε，以及所述移动车的实际位置信息，确定移动车的虚拟牵引点，该虚拟牵引点为期望所述移动车相对于当前位置到达的第一个位置信息；S4、根据所述移动车的实际姿态信息和虚拟牵引点，确定所述移动车到达所述虚拟牵引点的期望姿态信息；S5、在期望轨迹中将步骤S2中最近的位...
【技术特征摘要】
1.一种移动车轨迹跟踪控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：S1、根据定位系统中移动车的信息，获取移动车的实际位置信息和实际姿态信息；S2、根据预先定义的期望轨迹中的所有位置点坐标，以及所述移动车的实际位置信息，确定所述期望轨迹中距离所述移动车的实际位置最近的位置点；S3、根据步骤S2中查找的最近的位置点坐标，以及预设区间范围ε，以及所述移动车的实际位置信息，确定移动车的虚拟牵引点，该虚拟牵引点为期望所述移动车相对于当前位置到达的第一个位置信息；S4、根据所述移动车的实际姿态信息和虚拟牵引点，确定所述移动车到达所述虚拟牵引点的期望姿态信息；S5、在期望轨迹中将步骤S2中最近的位置点相邻的，且与移动车运动方向对应的下一个位置点作为期望动点；S6、根据期望动点、虚拟牵引点的位置信息，获取移动车的期望角速度；S7、将所述期望姿态信息和期望角速度发送所述移动车，以使所述移动车根据所述期望姿态信息和期望角速度运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1中的位置信息包括：后轮车轴中点的坐标为(x,y)，所述步骤S1中的姿态信息包括：移动车方向角为θ，所述步骤S5中的期望姿态信息包括：期望转向角3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S2中的期望轨迹包括n个位置点的位置点序列S，每个位置点表示为ai，ai的位置为(xi,yi)，所述S表示为S＝{a1,a2,a3,...,an}，n∈N+，其中N+为正整数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤S2包括：获取位置点序列S中任一点ai与当前移动车中后轮车轴中点(x,y)的距离d；确定距离d最近的属于位置点序列S中的位置点ac(xc,yc)；其中，5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤S3包括：在位置点ac点附近设置ε区间范围，c2为所述S中离移动车后轮车轴中点(x,y)的距离小于等于d+ε的一个边界点，c1为S中离移动车后轮车轴中点(x,y)...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘腾飞，庞少阳，李明黎，郑国贤，吴思，吴志伟，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。