羽毛球机器人跟踪人移动控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种羽毛球机器人跟踪人移动控制方法及系统，系统包括：两个激光雷达，设置在羽毛球机器人本体上，用于分别实时扫描位于比赛场地外的人的位置；其中所述人相对所述两个激光雷达在预定范围内活动；激光雷达采集装置，设置在羽毛球机器人本体上，用于接收所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点并输出到主控装置；主控装置，用于根据所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点合成所述比赛场地上二维空间的至少一个位置数据，根据所述至少一个位置数据控制所述羽毛球机器人移动。本发明专利技术提高了羽毛球机器人在比赛场地上移动控制的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
【专利说明】羽毛球机器人跟踪人移动控制方法及系统 本案要求了2015年6月17日提交的中国专利技术专利，申请号为2015103367784的优先权。
本专利技术涉及羽毛球机器人领域，特别涉及一种羽毛球机器人跟踪人移动控制方法及系统。
技术介绍
在羽毛球机器人比赛中，机器人要自动在比赛场地上全场移动接球或发球，然而由于机械的一些不可控因素，完全的全自动控制方式不足以完全可靠地实现羽毛球机器人在比赛场地上的移动控制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中所存在的上述不足，提供一种羽毛球机器人跟踪人移动控制方法及系统，旨在提高羽毛球机器人在比赛场地上移动控制的可靠性。为了实现上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案是:—种羽毛球机器人跟踪人移动控制系统，包括:两个激光雷达，设置在羽毛球机器人本体上，用于分别实时扫描位于比赛场地外的人的位置;其中所述人相对所述两个激光雷达在预定范围内活动；激光雷达采集装置，设置在羽毛球机器人本体上，用于接收所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点并输出到主控装置；主控装置，用于根据所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点合成所述比赛场地上二维空间的至少一个位置数据，根据所述至少一个位置数据控制所述羽毛球机器人移动。所述两个激光雷达的扫描范围为0-180度扇形区域且最远距离为20m，所述预定范围位于该扫描范围内。进一步的，所述预定范围为所述扫描范围内的60-120度扇形区域。所述激光雷达采集装置还用于判断所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点是否在所述预定范围内，若是则将所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点输出到所述主控装置。所述主控装置还用于对所述至少一个位置数据进行滑动中值滤波处理确定精确位置从而控制机器人移动。本专利技术还提供一种羽毛球机器人跟踪人移动控制方法，包括:采用设置在羽毛球机器人本体上的两个激光雷达分别实时扫描位于比赛场地外的人的位置;其中所述人相对所述两个激光雷达在预定范围内活动;通过设置在羽毛球机器人本体上的激光雷达采集装置接收所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点并输出到主控装置；所述主控装置根据所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点合成所述比赛场地上二维空间的至少一个位置数据，根据所述至少一个位置数据控制所述羽毛球机器人移动。所述两个激光雷达的扫描范围为0-180度扇形区域且最远距离为20m，所述预定范围位于该扫描范围内。所述预定范围为所述扫描范围内的60-120度扇形区域。所述激光雷达采集装置还用于判断所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点是否在所述预定范围内，若是则将所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点输出到所述主控装置。所述主控装置还用于对所述至少一个位置数据进行滑动中值滤波处理确定精确位置从而控制机器人移动。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是:本专利技术比全自动方式多了人的主观能动性，可通过人在预定范围内活动定位比赛场地上的一个位置点，通过人的活动引导机器人移动，减少了全自动模式下机械的一些不可控因素，提高了羽毛球机器人在比赛场地上移动控制的可靠性。【附图说明】:图1是本专利技术实施例中的羽毛球机器人跟踪人移动控制系统示意图。【具体实施方式】下面结合【具体实施方式】对本专利技术作进一步的详细描述。但不应将此理解为本专利技术上述主题的范围仅限于以下的实施例，凡基于本
技术实现思路
所实现的技术均属于本专利技术的范围。如图1所示的羽毛球机器人跟踪人移动控制系统，包括两个激光雷达(101、102)、激光雷达采集装置103和主控装置104。所述两个激光雷达(101、102)，设置在羽毛球机器人(图未示)本体上，用于分别实时扫描位于比赛场地外的人的位置;其中所述人相对所述两个激光雷达(101、102)在预定范围内活动。所述激光雷达采集装置103，设置在羽毛球机器人本体上，用于接收所述两个激光雷达(101、102)各自扫描到的所述人的位置点并输出到主控装置104。所述主控装置104用于根据所述两个激光雷达(101、102)各自扫描到的所述人的位置点合成所述比赛场地上二维空间的至少一个位置数据，根据所述至少一个位置数据控制所述羽毛球机器人移动。本专利技术比全自动方式多了人的主观能动性，可通过人在预定范围内活动定位比赛场地上的一个位置点，通过人的活动引导机器人移动，减少了全自动模式下机械的一些不可控因素，提高了羽毛球机器人在比赛场地上移动控制的可靠性。具体的，所述两个激光雷达的扫描范围为0-180度扇形区域且最远距离为20m，所述预定范围位于该扫描范围内。优选的，所述预定范围为所述扫描范围内的60-120度扇形区域，人在该范围内活动，可进一步提高机器人移动控制的可靠性。可选的，所述激光雷达采集装置103还用于判断所述两个激光雷达(101、102)各自扫描到的所述人的位置点是否在所述预定范围内，若是则将所述两个激光雷达(101、102)各自扫描到的所述人的位置点(即通过计算人的中线位置与激光雷达所在的位置的夹角获取人所在的位置)输出到所述主控装置。由于人相对激光雷达的活动范围是有限制的，角度是60-120度扇形区域，与激光雷达的距离也是在一定范围的。激光雷达采集装置103采集到的位置点必须属于限定在该范围内的有用数据，否则数据无效。这样可进一步提高机器人移动控制的可靠性，因为如果激光雷达采集的人的位置点不在所述预定范围内，则采集的数据是无效数据，整个控制可靠性大大降低。之后再将有用数据返回给机器人主控装置处理。所述主控装置104还用于对所述至少一个位置数据进行滑动中值滤波处理确定精确位置从而控制机器人移动。具体的，如接收到8个位置数据，则对8个位置数据由大到小排序，之后去除最大值和最小值，计算剩下6个位置数据的平均值作为最终的位置数据。这样可以确定比赛场地上的一个更加精确的位置点，从而控制机器人向该位置点移动，提高移动控制的可靠性。控制装置具体通过控制与机器人底盘上的轮子连接的电机来控制机器人的行走。当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种羽毛球机器人跟踪人移动控制系统，其特征在于，包括：两个激光雷达，设置在羽毛球机器人本体上，用于分别实时扫描位于比赛场地外的人的位置；其中所述人相对所述两个激光雷达在预定范围内活动；激光雷达采集装置，设置在羽毛球机器人本体上，用于接收所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点并输出到主控装置；主控装置，用于根据所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点合成所述比赛场地上二维空间的至少一个位置数据，根据所述至少一个位置数据控制所述羽毛球机器人移动。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：骆德渊，孙锐，贾瑞兴，任渊，李京航，胡喆，李建华，李兴龙，崔巍杰，何东流，刘家桐，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：四川;51