【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种履带式机器人的轨迹跟踪方法，其特征在于按照以下步骤进行：步骤101，在平面二维坐标系中，建立履带式机器人的初始运动学方程；步骤102，设定切换函数，计算出基于常规趋近律的控制函数；步骤103，使用基于切换函数的指数增益替换常量增益，计算出基于指数趋近律的滑模控制律；步骤104，对每一组输入数据和每一组输出数据使用基于指数趋近律的滑模控制律，建立履带式机器人的初始控制函数矩阵；步骤105，调整履带式机器人的方向为沿运动轨迹的切线方向；步骤106，使用基于指数趋近律的滑模控制律，计算出履带式机器人的控制函数矩阵。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李国栋，李小龙，李凯，陈建新，宋志新，黄琳华，
申请(专利权)人：华北电力大学，国家电网公司，国网新疆电力公司信息通信公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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