机器人的防跌落方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的防跌落方法和装置。其中，该方法包括：获取传感器检测的机器人与障碍物之间的第一距离；判断第一距离是否满足第一条件，其中，第一条件用于指示机器人处于认定跌落的距离范围；在第一距离满足第一条件时，向机器人发送停止命令，其中，停止命令用于指示机器人停止运动；在第一距离不满足第一条件时，控制机器人执行避障算法，其中，避障算法用于控制机器人躲避障碍物。本发明专利技术解决了机器人刹车距离长的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人的防跌落方法和装置
本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人的防跌落方法和装置。
技术介绍
机器人面对的环境比较复杂，对于台阶、楼梯、凹坑等环境，如果没有防跌落模块，机器人很容易跌落，对于机器人的破坏是巨大的。常见的地面机器人如扫地机器人大多数采用红外传感器作为防跌落传感器。红外传感器有发射端和接收端，通过红外的发射和接收时间计算距离。当地面平整时,红外测出的距离为一个定值。如果红外测出的距离突然变长,说明轮椅前方有深坑或者台阶,发出跌落警报。通常在机器人的避障系统中维护一个状态机，用于在不同状态中切换。平衡车机器人在发送停止命令时，会有一个向前的惯性，导致刹车距离非常大。如果在避障系统中检测防跌落，会导致速度变慢。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机器人的防跌落方法和装置，以至少解决机器人刹车距离长的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人的防跌落方法，包括：获取传感器检测的机器人与障碍物之间的第一距离；判断第一距离是否满足第一条件，其中，第一条件用于指示机器人处于认定跌落的距离范围；在第一距离满足第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的防跌落方法，其特征在于，包括：获取传感器检测的机器人与障碍物之间的第一距离；判断所述第一距离是否满足第一条件，其中，所述第一条件用于指示所述机器人处于认定跌落的距离范围；在所述第一距离满足所述第一条件时，向所述机器人发送停止命令，其中，所述停止命令用于指示所述机器人停止运动；在所述第一距离不满足所述第一条件时，控制所述机器人执行避障算法，其中，所述避障算法用于控制所述机器人躲避障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的防跌落方法，其特征在于，包括：获取传感器检测的机器人与障碍物之间的第一距离；判断所述第一距离是否满足第一条件，其中，所述第一条件用于指示所述机器人处于认定跌落的距离范围；在所述第一距离满足所述第一条件时，向所述机器人发送停止命令，其中，所述停止命令用于指示所述机器人停止运动；在所述第一距离不满足所述第一条件时，控制所述机器人执行避障算法，其中，所述避障算法用于控制所述机器人躲避障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向所述机器人发送停止命令之后，所述方法还包括：获取传感器检测的所述机器人与障碍物之间的第二距离；判断所述第二距离是否满足第二条件，其中，所述第二条件用于指示所述机器人没有处于所述认定跌落的距离范围；在所述第二距离满足所述第二条件时，向所述机器人发送前进命令，并执行所述避障算法；在所述第二距离不满足所述第二条件时，保持所述机器人处于停止状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二距离包括第一红外距离、第二红外距离和第一超声距离，其中，所述第一红外距离为所述机器人的第一传感器测得的到所述障碍物之间的距离，所述第二红外距离为所述机器人的第二传感器测得的到所述障碍物之间的距离，所述第一超声距离为所述机器人的超声波传感器测得的到所述障碍物之间的距离，判断所述第二距离是否满足第二条件包括：判断所述第一红外距离是否大于第一预设距离；判断所述第二红外距离是否大于所述第一预设距离；判断所述第一超声距离是否大于第二预设距离，其中，在所述第一红外距离和所述第二红外距离小于等于所述第一预设距离，并且所述第一超声距离小于等于所述第二预设距离时，确定所述第二距离满足所述第二条件，所述第一预设距离与所述第二预设距离的取值相同或不同。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离包括第三红外距离、第四红外距离和第二超声距离，其中，所述第三红外距离为所述机器人的第一传感器测得的到所述障碍物之间的距离，所述第四红外距离为所述机器人的第二传感器测得的到所述障碍物之间的距离，所述第二超声距离为所述机器人的超声波传感器测得的到所述障碍物之间的距离，判断所述第一距离是否满足第一条件包括：判断所述第三红外距离是否大于第一预设距离；判断所述第四红外距离是否大于所述第一预设距离；判断所述第二超声距离是否大于第二预设距离，其中，在所述第三红外距离和/或所述第四红外距离大于所述第一预设距离，并且所述第二超声距离大于所述第二预设距离时，确定所述第一距离满足所述第一条件，所述第一预设距离与所述第二预设距离的取值相同或不同。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一距离不满足所述第一条件时，所述方法还包括：继续检测所述第一距离，并判断所述第一距离是否满足所述第一条件。6.一种机器人的防跌落装置，其特征在于，包括：第一获取单元，用于获取传感器检测的机器人与障碍物之间的第一距离；第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷静，陈子冲，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11