用于控制无人车的方法、装置及服务器制造方法及图纸

本申请公开了用于控制无人车的方法、装置及服务器。该方法的一具体实施方式包括：当监测到隧道时，获取隧道的隧道信息；通过定位信号和隧道信息确定无人车的入口位置；将入口位置设置为起始位置，执行监测步骤；若在当前位置处检测到的距离信息在设定阈值内，则基于当前位置控制无人车在隧道内行驶，并将当前位置设置为起始位置，继续执行监测步骤。该实施方式实现了在没有定位信号的情况下对无人车的准确定位。基于当前位置对无人车进行控制，使得无人车在没有定位信号的情况下也能自动行驶。

【技术实现步骤摘要】
用于控制无人车的方法、装置及服务器
本申请涉及数据处理
，具体涉及定位
，尤其涉及用于控制无人车的方法、装置及服务器。
技术介绍
汽车拓展了人们出行的范围，给人们的出行带来了便利，提高了人们的生活质量。随着科技的发展和进步，无人驾驶车辆能够获取比有人驾驶的汽车更多的行驶信息，具备更高的安全性，成为未来汽车发展的一个重要趋势。无人驾驶车辆采用机器人操作系统进行信息传输，并依靠人工智能、视觉计算、视频摄像头、雷达传感器、激光雷达和定位系统协同合作，让无人驾驶车辆可以在没有任何协助的情况下，自动安全地行驶。其中，定位系统可以是GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)、BDS(BeiDouNavigationSatelliteSystem，中国北斗卫星导航系统)、伽利略卫星导航系统(Galileosatellitenavigationsystem)、GLONASS(GLObalNAvigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)或其他可以定位的系统。无人驾驶车辆主要依靠定位信号确定无人驾驶车辆的位置，进而控制无人驾驶车辆的行驶。当定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制无人车的方法，其特征在于，所述方法包括：当监测到隧道时，获取所述隧道的隧道信息；通过定位信号和所述隧道信息确定所述无人车的入口位置；将所述入口位置设置为起始位置，执行如下监测步骤：监测起始位置处所述无人车与所述隧道的内壁的距离信息；获取所述无人车当前的行驶速度信息和行驶方向信息，并通过所述行驶速度信息、行驶方向信息和起始位置计算所述无人车在所述隧道内的行驶线路；通过所述隧道信息、行驶线路和距离信息，确定所述无人车的当前位置；若在所述当前位置处检测到的距离信息超出设定阈值、且能接收到定位信号，则通过定位信号确定所述无人车的当前位置信息；若在所述当前位置处检测到的距离信息在所述设定阈值...

【技术特征摘要】
1.一种用于控制无人车的方法，其特征在于，所述方法包括：当监测到隧道时，获取所述隧道的隧道信息；通过定位信号和所述隧道信息确定所述无人车的入口位置；将所述入口位置设置为起始位置，执行如下监测步骤：监测起始位置处所述无人车与所述隧道的内壁的距离信息；获取所述无人车当前的行驶速度信息和行驶方向信息，并通过所述行驶速度信息、行驶方向信息和起始位置计算所述无人车在所述隧道内的行驶线路；通过所述隧道信息、行驶线路和距离信息，确定所述无人车的当前位置；若在所述当前位置处检测到的距离信息超出设定阈值、且能接收到定位信号，则通过定位信号确定所述无人车的当前位置信息；若在所述当前位置处检测到的距离信息在所述设定阈值内，则基于所述当前位置控制所述无人车在所述隧道内行驶，并将所述当前位置设置为起始位置，继续执行所述监测步骤。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述隧道信息包括隧道的地图和隧道的三维坐标系；以及通过定位信号和所述隧道信息确定所述无人车的入口位置包括：通过所述定位信号确定所述无人车在所述隧道的三维坐标系上的三维坐标，通过所述三维坐标在所述隧道的地图上的位置确定无人车进入隧道时的入口位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述行驶速度信息、行驶方向信息和起始位置计算所述无人车在所述隧道内的行驶线路包括：基于所述行驶速度信息和行驶方向信息，计算所述无人车的预测行驶速度和预测行驶方向；根据所述预测行驶速度和预测行驶方向确定设定时间内所述无人车在所述隧道的地图上的预测距离；通过起始位置和所述预测距离计算所述无人车在所述隧道内的行驶线路。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶速度信息和行驶方向信息，计算所述无人车的预测行驶速度和预测行驶方向包括：分别采集所述行驶速度信息和行驶方向信息的样本信息得到行驶速度样本信息和行驶方向样本信息；根据所述行驶速度样本信息和行驶方向样本信息计算设定时刻的预测行驶速度和预测行驶方向。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过起始位置和所述预测距离计算所述无人车在所述隧道内的行驶线路包括：根据起始位置和预测距离计算预测位置；对起始位置和预测位置进行拟合得到行驶线路。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述隧道信息还包括隧道长度信息和隧道宽度信息；以及所述通过所述隧道信息、行驶线路和距离信息，确定所述无人车的当前位置包括：通过所述距离信息对行驶线路进行校正，通过所述隧道长度信息、隧道宽度信息和校正后的行驶线路确定所述无人车的当前位置。7.一种用于控制无人车的装置，其特征在于，所述装置包括：隧道信息获取单元，用于在监测到隧道时，获取所述隧道的隧道信息；入口位置确定单元，...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡太群，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11