基于图像识别的铁路无人巡检车的自动定位系统及方法技术方案
【技术实现步骤摘要】
基于图像识别的铁路无人巡检车的自动定位系统及方法
本专利技术涉及图像处理和机器视觉
，尤其是一种基于图像识别的铁路无人巡检车的自动定位系统及方法。
技术介绍
铁路接触网沿铁路线上空布置，为电力机车提供动力，对铁路正常运行起着关键作用。随着我国电气化铁路的快速发展，铁路接触网系统可靠性、稳定性显得尤为重要，所以铁路接触网的定期检测维护工作也必不可少。目前国内主要检测方式有两种：一是人力车梯检修，需配置七至八人，携带检测设备，沿着铁路线对铁路接触网逐一检测，耗时又费力，在恶劣的环境下检修，作业人员也存在安全隐患；二是使用燃油大型检修作业车来完成接触网的检测，燃油检修车必须从车站出发，不能从铁路中段上铁轨，紧急故障处理不便利，且不符合可持续发展理念。
技术实现思路
本专利技术的首要目的在于提供一种采用无人巡检车对铁路接触网进行自动巡检，同时能够使无人巡检车自动准确定位到接触网立柱位置的基于图像识别的铁路无人巡检车的自动定位系统。为实现上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：一种基于图像识别的铁路无人巡检车的自动定位系统，包括无人巡检车和工控机，所述无人巡检车包括用于实...
【技术保护点】
一种基于图像识别的铁路无人巡检车的自动定位系统，其特征在于：包括无人巡检车和工控机，所述无人巡检车包括用于实现在铁轨上行走的底盘系统、用于实现在垂直高度上的升降的提升机构以及用于对接触网系统进行拍照的移动平台系统；所述底盘系统包括底盘框架，其上安装驱动系统和第一控制柜；所述提升机构包括外侧框架、中间框架和内侧框架；所述提升机构的下端安装在所述底盘框架上，所述提升机构的上端安装移动平台系统，所述移动平台系统上安装工业照相机和第二控制柜，所述第二控制柜与工业照相机双向通讯，所述第一控制柜和第二控制柜均通过通讯系统与工控机双向通讯，所述工控机内部加载图像识别系统。
【技术特征摘要】
1.一种基于图像识别的铁路无人巡检车的自动定位系统，其特征在于：包括无人巡检车和工控机，所述无人巡检车包括用于实现在铁轨上行走的底盘系统、用于实现在垂直高度上的升降的提升机构以及用于对接触网系统进行拍照的移动平台系统；所述底盘系统包括底盘框架，其上安装驱动系统和第一控制柜；所述提升机构包括外侧框架、中间框架和内侧框架；所述提升机构的下端安装在所述底盘框架上，所述提升机构的上端安装移动平台系统，所述移动平台系统上安装工业照相机和第二控制柜，所述第二控制柜与工业照相机双向通讯，所述第一控制柜和第二控制柜均通过通讯系统与工控机双向通讯，所述工控机内部加载图像识别系统。2.根据权利要求1所述的基于图像识别的铁路无人巡检车的自动定位系统，其特征在于：所述底盘框架采用铝方管拼接而成，各个铝方管之间通过四孔连接片连接，底盘框架的四个内角处安装用于增强整个底盘框架结构的刚性L型连接件；底盘框架的正面后部架设两根横向的第一铝型材，底盘框架正面前部的一侧固定第一控制柜，第一控制柜通过控制线控制驱动系统，第一控制柜内侧的底盘框架上通过螺栓连接绞盘，绞盘上缠绕钢丝绳，钢丝绳绕到提升机构上，提升机构通过螺栓固定在第一铝型材上。3.根据权利要求1所述的基于图像识别的铁路无人巡检车的自动定位系统，其特征在于：所述驱动系统包括驱动直流电机，驱动直流电机的输出端与第一行星减速器的输入端相连，第一行星减速器的输出端与齿轮换向器的输入端相连，齿轮换向器分两端输出，两个输出端分别通过钢管与驱动轮卡盘相连，驱动轮卡盘通过轴承座固定，轴承座通过螺栓连接固定在铝方管背面，驱动轮卡盘的后端安装驱动轮；底盘框架上设有左右对称的从动系统，从动系统包括从动轴支架，从动轴支架通过螺栓固定在底盘框架的背面，从动轴支架的侧面焊接从动轴，从动轴通过轴承与从动轮配合。4.根据权利要求1所述的基于图像识别的铁路无人巡检车的自动定位系统，其特征在于：所述内侧框架上套设中间框架，所述中间框架上套设外侧框架，所述外侧框架的两侧自上而下通过铆钉铆接三根横向的用于攀爬的L型铝型材，外侧框架的顶部四个角安装内凹槽型滑轮轴承组，内凹槽型滑轮轴承组从外侧抵住中间框架，中间框架底部的四个角安装外凸槽型滑轮轴承组，外凸槽型滑轮轴承组从内侧抵住外侧框架，中间框架的顶部四个角安装内凹槽型滑轮轴承组，内凹槽型滑轮轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴焱明，朱家诚，许林，吴天星，吴彬，蒋正顺，许海波，苗凯，王吉祥，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34
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