一种基于协同模式的微小型无人机定位系统技术方案

本实用新型专利技术涉及定位系统，具体地说，是一种基于协同模式的微小型无人机定位系统，包括具有组合定位定向导航系统的微小型无人机，微小型无人机上还设置有卫星定位系统接收机和基站无线信号接收机，卫星定位系统接收机可接收来自导航卫星的信号，基站无线信号接收机可接收设置在地面上的公用移动通信基站发送的信号，本定位系统还包括手持终端，手持终端内部设置有MCU控制模块和内置天线，MCU控制模块与云服务器相连，内置天线与公用移动通信基站相连，本实用新型专利技术不但带有组合定位定向导航系统进行实时根据姿态信息对飞机飞行状态进行预测，还可以通过使用基于公用移动通信基站发送的信号来进行后续定位，避免无人机无信号乱飞。

A micro unmanned aerial vehicle positioning system based on cooperative mode

The utility model relates to a positioning system, specifically, is a small type based on the cooperative model of UAV positioning system, including tiny type with a combination of position and orientation navigation system of UAV, micro UAV is also equipped with a satellite positioning system receiver and a wireless signal receiver, satellite positioning system receiver capable of receiving signals from the navigation satellite, sending the public mobile communication base stations base station wireless signal receiver can receive the signal set on the ground, the system also comprises a handheld terminal, the handheld terminal is arranged inside the MCU control module and MCU control module with built-in antenna, cloud server, built-in antenna and public mobile communication base station connected to the utility model. Not only with the combination of position and orientation navigation system in real time according to the prediction of the status of the aircraft attitude information, Further positioning can be avoided by using a signal transmitted from a public mobile communication base station to avoid drone flying without signals.

【技术实现步骤摘要】
一种基于协同模式的微小型无人机定位系统
本技术涉及定位系统，具体地说，是一种基于协同模式的微小型无人机定位系统。
技术介绍
定位系统（以确定空间位置为目标而构成的相互关联的一个集合体或装置（部件））一般指全球定位系统（GlobalPositioningSystem）。简单地说，这是一个由覆盖全球的24颗卫星组成的卫星系统。这个系统可以保证在任意时刻，地球上任意一点都可以同时观测到4颗卫星，以保证卫星可以采集到该观测点的经纬度和高度，以便实现导航、定位、授时等功能。这项技术可以用来引导飞机、船舶、车辆以及个人，安全、准确地沿着选定的路线，准时到达目的地。除美国外还有我国自主的北斗卫星导航系统等。中国北斗卫星导航系统(BeiDouNavigationSatelliteSystem，BDS)是中国自行研制的全球卫星导航系统。中国北斗卫星导航系统是继美国全球定位系统(GPS)、俄罗斯格洛纳斯卫星导航系统(GLONASS)之后第三个成熟的卫星导航系统。北斗卫星导航系统(BDS)和美国GPS、俄罗斯GLONASS、欧盟GALILEO，是联合国卫星导航委员会已认定的供应商。北斗卫星导航系统由空间段、地面段和用户段三部分组成，可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，并具短报文通信能力，已经初步具备区域导航、定位和授时能力，定位精度10米，测速精度0.2米/秒，授时精度10纳秒。目前，无人机的飞行导航普遍使用机载卫星导航装置与机载惯性导航设备结合生成组合导航数据，具有导航精度高，适合长时间飞行等优点，但上述导航方法对卫星导航的依赖性较大且存在易受干扰的特点，在卫星信号受到干扰后，无人机无法保持长时间的高精度飞行，一旦当误差再不可控范围将造成较大的经济损失。
技术实现思路
为了解决现有技术的缺点，本技术提供一种定位系统，具体地说是一种基于协同模式的微小型无人机定位系统。本技术的具体技术方案如下：一种基于协同模式的微小型无人机定位系统，包括具有组合定位定向导航系统的微小型无人机，微小型无人机上还设置有卫星定位系统接收机和基站无线信号接收机，卫星定位系统接收机可接收来自导航卫星的信号（包括协同北斗卫星导航系统、GPS导航系统、GLONASS导航系统以及Galileo卫星导航系统），基站无线信号接收机可接收设置在地面上的公用移动通信基站发送的信号，本定位系统还包括手持终端，手持终端内部设置有MCU控制模块和内置天线，MCU控制模块与云服务器相连，内置天线与公用移动通信基站相连。本技术的进一步改进，微小型无人机上设置的组合定位定向导航系统由激光陀螺捷联惯性导航、组合导航计算机、里程计、高度表和基站雷达系统组成。本技术的进一步改进，手持终端内还设置内存卡槽，内存卡槽通过总线与MCU控制模块相连。本技术的进一步改进，手持终端内还设置有USB接口，USB接口通过总线与MCU控制模块相连。本技术的进一步改进，手持终端外部还设置有显示屏，显示屏通过总线与MCU控制模块相连。本技术的进一步改进，微小型无人机上设置的卫星定位系统接收机为北斗卫星定位系统系统其它3大主流卫星导航系统。本技术的有益效果：本技术不但带有组合定位定向导航系统进行实时根据姿态信息对飞机飞行状态进行预测，还可以通过使用基于公用移动通信基站发送的信号来进行后续定位，避免无人机无信号情况下失控。附图说明图1是本技术的结构示意图。具体实施方式为了加深对本技术的理解，下面将结合附图和实施例对本技术做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本技术，并不对本技术的保护范围构成限定。实施例：如图1所示，一种基于协同模式的微小型无人机定位系统，包括具有组合定位定向导航系统的微小型无人机，微小型无人机上还设置有卫星定位系统接收机和基站无线信号接收机，卫星定位系统接收机可接收来自导航卫星的信号，基站无线信号接收机可接收设置在地面上的公用移动通信基站发送的信号，本定位系统还包括手持终端，手持终端内部设置有MCU控制模块和内置天线，MCU控制模块与云服务器相连，内置天线与公用移动通信基站相连。在本实施例中，微小型无人机上设置的组合定位定向导航系统由激光陀螺捷联惯性导航、组合导航计算机、里程计、高度表和基站雷达系统组成，实时闭环输出位置和姿态信息，为飞机提供精确的方向基准和位置坐标，同时实时根据姿态信息对飞机飞行状态进行预测。在本实施例中，手持终端内还设置内存卡槽，内存卡槽通过总线与MCU控制模块相连，内存卡槽内插入内存卡用来缓存数据，与云服务器中的数据实现协同共享；手持终端内还设置有USB接口，USB接口通过总线与MCU控制模块相连，USB接口便于将手持终端扩展，与其他设备兼容；手持终端外部还设置有显示屏，显示屏通过总线与MCU控制模块相连，显示屏可以用来显示微小型无人机的实时动态。在本实施例中，微小型无人机上设置的卫星定位系统接收机为北斗卫星定位系统接收机用来接收北斗导航系统发送的数据信号。以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于协同模式的微小型无人机定位系统，其特征在于，包括具有组合定位定向导航系统的微小型无人机，所述微小型无人机上还设置有卫星定位系统接收机和基站无线信号接收机，所述卫星定位系统接收机可接收来自导航卫星的信号，所述基站无线信号接收机可接收设置在地面上的公用移动通信基站发送的信号，本定位系统还包括手持终端，所述手持终端内部设置有MCU控制模块和内置天线，所述MCU控制模块与云服务器相连，所述内置天线与所述公用移动通信基站相连。

【技术特征摘要】
1.一种基于协同模式的微小型无人机定位系统，其特征在于，包括具有组合定位定向导航系统的微小型无人机，所述微小型无人机上还设置有卫星定位系统接收机和基站无线信号接收机，所述卫星定位系统接收机可接收来自导航卫星的信号，所述基站无线信号接收机可接收设置在地面上的公用移动通信基站发送的信号，本定位系统还包括手持终端，所述手持终端内部设置有MCU控制模块和内置天线，所述MCU控制模块与云服务器相连，所述内置天线与所述公用移动通信基站相连。2.根据权利要求1所述的基于协同模式的微小型无人机定位系统，其特征在于，所述微小型无人机上设置的组合定位定向导航系统由激光陀螺捷联惯性导航、组合导航计算机、里程计、高度表和基站雷...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴有龙，徐楠，杨忠，孙罡，
申请(专利权)人：金陵科技学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32