减震装置及全向车制造方法及图纸

一种减震装置及全向车，属于车辆工程领域，减震装置用于车辆，其包括避震臂和弹性伸缩件，避震臂转动连接于车辆的车架，弹性伸缩件的两端分别转动连接于避震臂和车架，车辆的车轮转动连接于避震臂。全向车包括上述减震装置。本减震装置能有效减缓整个全向车在不平路面行驶时的震动，保证全向车移动过程中的平稳性和水平性，进而使得全向车可以准确地按照指定的路线行驶。本全向车具有优良的减震性能，即使在不平整的路面上，也可以使得每个麦克纳姆轮能够有效着地，从而保证移动过程的平稳性和水平性，继而可以准确地按照指定的路线行驶。

Shock absorber and omnidirectional vehicle

A damping device and omnidirectional vehicle, belonging to the field of vehicle engineering, damping device for vehicles, including the suspension arm and the elastic piece, suspension arm rotating frame is connected to the vehicle, the two ends of the elastic telescopic member are respectively connected with the suspension arm and the vehicle frame, the wheel is connected to the suspension arm. The omnidirectional vehicle includes the shock absorber. The shock absorber can effectively reduce the omnidirectional car in the uneven road driving vibration, smooth and level of the process of moving omnidirectional car, and the car can be omni-directional accurately according to the specified route. The omnidirectional vehicle has excellent damping performance, even in the flat surface, also can make each Mecanum wheel can effectively grounded, so as to ensure the stability and the level of the process of moving, and can accurately according to the specified route.

【技术实现步骤摘要】
减震装置及全向车
本专利技术涉及车辆工程领域，具体而言，涉及一种减震装置及全向车。
技术介绍
现有的一些特殊用途的车辆大多存在减震装置减震效果差，车辆行驶过程中平稳性无法保证的问题。以全向移动车为例，随着工业自动化的发展，全向移动车(AGV车)在智能仓储行业运用愈加普及，对全向移动车的稳定性、可靠性也提出了更高的要求。同时，全向移动车也被应用在影视剧、综艺等拍摄中。全向移动车通过采用四个麦克纳姆轮，可以灵活方便的实现全方位移动功能。但是，在实际工作环境中，由于路面的不平整性、麦克纳姆轮的不均匀承载性以及地面摩擦系数的影响，全向车底盘移动过程的平稳性及水平性无法得到保证，从而导致全向车难以按照指定的路线行驶。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种减震装置，其可以有效减缓全向车在不平路面行驶时的震动，保证全向车移动过程中的平稳性和水平性，从而使得全向车可以准确地按照指定的路线行驶。本专利技术的另一目的在于提供一种全向车，其具有优良的减震性能，即使在不平整的路面上，也可以使得每个麦克纳姆轮能够有效着地，从而保证移动过程的平稳性和水平性，继而可以准确地按照指定的路线行驶。本专利技术的实施例是这样实现的：一种减震装置，用于车辆，其包括避震臂和弹性伸缩件，所述避震臂转动连接于所述车辆的车架，所述弹性伸缩件的两端分别转动连接于所述避震臂和所述车架，所述车辆的车轮转动连接于所述避震臂。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述弹性伸缩件为减震弹簧。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述避震臂包括两个臂板和多根连接条，两个所述臂板间隔设置且通过多根所述连接条连接。一种全向车，其包括车架、四个麦克纳姆轮以及四个上述的减震装置，四个所述减震装置的避震臂分别转动连接于所述车架，四个所述减震装置的弹性伸缩件远离所述避震臂的一端分别转动连接于所述车架，四个所述麦克纳姆轮分别转动连接于四个所述避震臂。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述车架包括车桥臂和第一支撑板，所述车桥臂有两个且间隔设置，所述第一支撑板的两侧分别固定连接于两个所述车桥臂，四个所述减震装置的避震臂分别转动连接于两个所述车桥臂的两端，四个所述减震装置的弹性伸缩件远离相应的所述避震臂的一端分别转动连接于两个所述车桥臂的两端。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，两个所述车桥臂均包括两个支板和多根支条，两根支板间隔设置且通过多根所述支条连接。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，两个所述车桥臂均设置有安装槽，所述第一支撑板的两侧分别设置有与所述安装槽匹配的凸板，两个所述凸板分别固定连接于两个所述安装槽内。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述全向车还包括第二支撑板，所述第二支撑板两端分别固定连接于两个所述车桥臂，所述第二支撑板位于所述第一支撑板的下方。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述全向车还包括动力系统，所述动力系统包括四个电机，四个所述电机分别固定安装于四个所述避震臂，四个所述电机的输出轴分别与四个所述麦克纳姆轮传动连接。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，车架设置有障碍检测装置，所述障碍检测装置包括视觉超声波感知模块以及视觉超声波处理模块，所述视觉超声波感知模块包括视觉传感器和超声波传感器，所述视觉传感器用于采集障碍的图像信号，所述超声波传感器用于采集障碍的超声波信号，所述视觉超声波处理模块用于接收所述图像信号和所述超声波信号并进行处理，从而获得障碍的位置信息。本专利技术实施例的有益效果是：本减震装置用于车辆，其包括避震臂和弹性伸缩件，避震臂转动连接于全向车的车桥臂，弹性伸缩件的两端分别转动连接于避震臂和车桥臂，全向车的麦克纳姆轮转动连接于避震臂，本减震装置能够从很大程度上减缓麦克纳姆轮传递到车桥臂的震动，从而可以有效减缓整个全向车在不平路面行驶时的震动，保证全向车移动过程中的平稳性和水平性，进而使得全向车可以准确地按照指定的路线行驶，有效弥补了现有技术的缺陷。本全向车设置有上述的减震装置，具有优良的减震性能，即使在不平整的路面上，也可以使得每个麦克纳姆轮能够有效着地，从而保证移动过程的平稳性和水平性，继而可以准确地按照指定的路线行驶，有效弥补了现有技术的缺陷。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的全向车的第一视角的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的全向车的第二视角的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的全向车的第三视角的结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的全向车的第四视角的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的减震装置和第一车桥臂的第一视角的连接示意图；图6为本专利技术实施例提供的减震装置和第一车桥臂的第二视角的结构示意图；图7为本专利技术实施例提供的全向车拆除第一支撑板和动力系统后的结构示意图；图8为本专利技术实施例提供的视觉超声波感知模块的结构示意图。图标：100－全向车；110－车架；120－第一支撑板；122－凸板；130－第二支撑板；140－第一车桥臂；142－支板；144－支条；146－第一安装槽；148－连接块；150－第二车桥臂；156－第二安装槽；160－减震装置；162－避震臂；164－弹性伸缩件；166－臂板；168－连接条；170－电机；172－轮轴；174－联轴器；180－麦克纳姆轮；190－障碍检测装置；191－视觉超声波感知模块；192－外壳；193－安装架；194－视觉传感器；196－超声波传感器；198－视觉超声波处理模块；199－支撑架。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。在本专利技术的描述中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种减震装置，用于车辆，其特征在于，包括避震臂和弹性伸缩件，所述避震臂转动连接于所述车辆的车架，所述弹性伸缩件的两端分别转动连接于所述避震臂和所述车架，所述车辆的车轮转动连接于所述避震臂。

【技术特征摘要】
1.一种减震装置，用于车辆，其特征在于，包括避震臂和弹性伸缩件，所述避震臂转动连接于所述车辆的车架，所述弹性伸缩件的两端分别转动连接于所述避震臂和所述车架，所述车辆的车轮转动连接于所述避震臂。2.根据权利要求1所述的减震装置，其特征在于，所述弹性伸缩件为减震弹簧。3.根据权利要求1或2所述的减震装置，其特征在于，所述避震臂包括两个臂板和多根连接条，两个所述臂板间隔设置且通过多根所述连接条连接。4.一种全向车，其特征在于，包括车架、四个麦克纳姆轮以及四个权利要求1－3任意一项所述的减震装置，四个所述减震装置的避震臂分别转动连接于所述车架，四个所述减震装置的弹性伸缩件远离所述避震臂的一端分别转动连接于所述车架，四个所述麦克纳姆轮分别转动连接于四个所述避震臂。5.根据权利要求4所述的全向车，其特征在于，所述车架包括车桥臂和第一支撑板，所述车桥臂有两个且间隔设置，所述第一支撑板的两侧分别固定连接于两个所述车桥臂，四个所述减震装置的避震臂分别转动连接于两个所述车桥臂的两端，四个所述减震装置的弹性伸缩件远离相应的所述避震臂的一端分别转动连接于两个所述车桥臂的两端。6.根据权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张烈平，曹鹏，黄朝宁，张淋桂，
申请(专利权)人：桂林理工大学，
类型：发明
国别省市：广西,45