一种用于磁导航无人车的曲率地图制造技术

本发明专利技术涉及一种用于磁导航无人车的曲率地图，用来为磁导航无人车这类无前方道路信息感知能力的系统解决前方道路信息获取问题。通过磁尺和航位推算传感器来跟踪磁钉，并由跟踪磁钉信息来得到曲率地图信息。曲率地图通过曲线曲率的概念来存储局部道路的信息，避免了存储全局信息带来的大量测绘工作。和现有的高精度磁钉坐标地图相比，本发明专利技术提出的曲率地图具有建立过程简单、建图设备廉价等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于磁导航无人车的曲率地图
本专利技术涉及一种用于磁导航无人车的曲率地图，具体地，涉及一种用于为沿着磁钉轨迹自动驾驶的无人车提供导航信息的地图形式。
技术介绍
磁导航是一种非常可靠安全的导航技术。然而不像视觉传感器或激光雷达传感器等，实现磁导航的传感器是不能直接获取前方道路偏差信息的。这在控制上给这类系统带来很大的挑战。早期磁导航的研究人员，如美国PATH计划项目研究人员采用各种控制策略在克服磁导航传感器没有前瞻距离的问题。典型方法包括前馈反馈控制、在车前车尾分别装两排磁传感器等。这类方法在高速公路应用这类道路曲率变化较小的场景中被证明是有效的。但在道路曲率变化大的城市环境中，这类方法表现出较大的局限性。针对城市环境中的应用，葡萄牙科英布拉大学提出了利用高精度磁钉地图的磁导航方案，这一思路后来被上海交通大学智能车研究团队进一步发展成为实用技术。但高精度地图在工程实施上需要手动测量每一个磁钉的全局坐标，当场景范围较大且比较复杂时，这是一个费时费力的工作。
技术实现思路
针对现有这类应用，本专利技术的目的是提出一种用于磁导航无人车的曲率地图。这种地图的地图生成过程非常简单，同时可以为磁导本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于磁导航无人车的曲率地图，其特征在于，包括地图生成、地图存储和地图使用三个部分。

【技术特征摘要】
1.一种用于磁导航无人车的曲率地图，其特征在于，包括地图生成、地图存储和地图使用三个部分。2.根据权利要求1所述的一种用于磁导航无人车的曲率地图，其特征在于，所述曲率地图中存储的信息是道路的曲率信息。3.根据权利要求2所述的曲率信息，其特征在于，其表征的是局部道路的弯曲情况，当已知车辆局部定位信息后，既可以根据曲率地图信息得到该局部路段的道路曲线。4.根据权利要求1所述一种用于磁导航无人车的曲率地图，其特征在于，所述地图生成过程是由人工驾驶车辆沿轨迹线行驶后由程序自动生成所需要的曲率地图。5.根据权利要求1所述的一种用于磁导航无人车的曲率地图，其特征在于，所述地图生成采集的是局部道路曲线割线方向角差值序列和割线段长度序列。6.根据权利要求5所述的地图生成，其特征在于，割线方向角差值序列和割线段长度序列通过融合磁尺、里程计和惯导（或方向盘角度传感器）的测量数据获得。7.根据权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱刚，杨明，王冰，孙一飞，
申请(专利权)人：苏州青飞智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32