一种具有自动掉头功能的磁导航无人车系统技术方案

本发明专利技术涉及一种具有自动掉头功能的磁导航无人车系统，包括具有自动驾驶功能的磁导航无人车、路基磁钉和掉头控制方法。具有自动驾驶功能的磁导航无人车主要利用磁尺、路基磁钉和全局地图实现自身的高精度定位，并实现自动导航和自动驾驶功能。路基磁钉利用磁钉的极性信息实现特定点的标记，并由磁尺检测这些标记点，从而在运行中修正车辆的位姿信息。所提掉头控制方法在所提磁导航无人车系统中，增加掉头磁钉路线和掉头特定标记点。掉头磁钉路线用于基本的导航，特定的标记点用于标记掉头操作的不同阶段，并修正掉头过程中可能存在的车辆位姿误差，保证掉头过程的顺利完成。具有掉头功能的磁导航无人车系统提高了磁导航系统运行的灵活性，降低了系统实施对场地的要求，具有较大的实用价值。

A system of magnetic navigation unmanned vehicle with automatic turn off function

The invention relates to a magnetic navigation self driving vehicle system with automatic turning function, including a magnetic navigation self driving vehicle with automatic driving function, a roadbed magnetic nail and a turn control method. The magnetic navigation self driving vehicle with automatic driving function mainly uses magnetic ruler, roadbed magnetic nail and global map to achieve high-precision positioning, and realizes automatic navigation and automatic driving function. The magnetic nails of roadbed realize the marking of special points by using polar information of magnetic nails, and detect these marking points by magnetic ruler, so that the position and orientation information of vehicle is corrected in operation. The proposed drop control method is used in the proposed magnetic navigation unmanned vehicle system to increase the drop magnetic nail route and the drop specific marking point. The U-turn magnetic nail route is used for basic navigation. Specific marking points are used to mark different stages of U-turn operation, and the possible vehicle pose errors in the U-turn process are corrected to ensure the successful completion of the U-turn process. The magnetic navigation self driving vehicle system with U-turn function improves the flexibility of the magnetic navigation system and reduces the requirement of the system implementation to the site, which has great practical value.

【技术实现步骤摘要】
一种具有自动掉头功能的磁导航无人车系统
本专利技术涉及一种具有自动掉头功能的磁导航无人车系统，具体地，涉及一种基于磁传感器和磁导航自动驾驶算法的，具有自动掉头功能的无人车及路基磁钉铺设方案。
技术介绍
现有的磁导航无人车，主要的运行场景是闭合单向的环形道路。而在实际应用中，由于场地和道路的限制或者是应用的需求，需要磁导航无人车具备自动掉头功能。和传统单向运行的磁导航无人车不同的是，具有自动掉头功能的磁导航无人车，需要具备自动倒车、倒车航位推算、倒车自动定位与导航等功能，所以在车辆定位、导航和控制三个层面，均和传统单向运行的磁导航无人车有很大不同。
技术实现思路
针对自动掉头的应用需求，本专利技术的目的是提出一种具有自动掉头功能的磁导航无人车系统来解决这类应用场景中的磁导航问题。为实现以上目的，本专利技术采用以下技术方案。提出一种具有自动掉头功能的磁导航无人车系统，包括可以自动驾驶的磁导航无人车、路基磁钉及掉头控制方法。所述磁导航无人车利用路基磁钉、磁尺、航位推算传感器和车辆定位算法来完成车辆的基本自动驾驶功能。所述路基磁钉是为了完成掉头而在需要掉头的道路上铺设的用于掉头过程中对车辆进行定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有自动掉头功能的磁导航无人车系统，其特征在于，所述磁导航无人车系统包括可以自动驾驶的磁导航无人车、路基磁钉及掉头控制方法。

【技术特征摘要】
1.一种具有自动掉头功能的磁导航无人车系统，其特征在于，所述磁导航无人车系统包括可以自动驾驶的磁导航无人车、路基磁钉及掉头控制方法。2.根据权利要求1所述的磁导航无人车系统，其特征在于，所述磁导航无人车利用路基磁钉、磁尺、航位推算传感器和车辆定位算法来实现车辆基本的定位、导航和自动驾驶功能。3.根据权利要求1所述的磁导航无人车系统，其特征在于，所述路基磁钉是为了完成掉头而在需要掉头的道路上铺设的用于掉头过程中对车辆进行定位和导航。4.根据权利要求3所述的路基磁钉，其特征在于，在铺设上要求具有掉头开始标记点、倒车开始标记点，倒...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱刚，杨明，孙一飞，王冰，
申请(专利权)人：苏州青飞智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32