一种基于自主定位的输电线巡检机器人爬坡控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于自主定位的输电线巡检机器人爬坡控制系统，其特征在于：包括控制器，所述控制器连接电机驱动模块；所述电机驱动模块连接执行电机；所述电机驱动模块，用于控制执行机构的运行；还包括定位模块，所述定位模块，用于对输电线进行定位，并通过定位，进行爬坡控制。本发明专利技术在爬坡中对输电线和巡检机器人进行精确的定位，实现巡检机器人的自主定位，并通过自主定位实现巡检机器人的自主爬坡。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自主定位的输电线巡检机器人爬坡控制系统及方法
本专利技术涉及输电线巡检领域，尤其是一种基于自主定位的输电线巡检机器人爬坡控制系统及方法。
技术介绍
我们国家地缘辽阔，电气化现在已经遍布各个角落，高压的输电线路也是越来越密集，甚至许多偏远山区也已经告别了煤油灯时代；但高压线路都在野外，像大风大雪等一些恶劣天气，泥石流地震等自然灾害包括人为的偷盗破坏设施都会对高压线路的正常运行造成威胁，其造成的后果是不可估量的；因此必须做好高压线路的检测和维护。为了保障电力线路的正常运行，需要对输电线路进行定期维护。巡检不仅了解掌握线路的运行状况，也能及时发现线路及设备的缺陷和周边环境情况的变，为线路维修维护提供资料。目前主要是采用人工目测检查的方式，但我国输电线路里程长、覆盖范围广，有些线路还跨越山区、大河、草地及原始森林等，这就使巡检工作劳动强度大且难以保证巡检到位率并且影响巡检质量，同时高空带电作业，巡检人员的安全存在隐患。为了解决上述问题，采用机器人对线路进行巡检，机器人可多任务同时执行，实时反馈线路情况，能将工人彻底从辛苦危险的高压线巡检工作中解放出来；但是现有输电线上设置有间隔棒，用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于自主定位的输电线巡检机器人爬坡控制系统，其特征在于：包括控制器，所述控制器连接电机驱动模块；所述电机驱动模块连接执行电机；所述电机驱动模块，用于控制执行机构的运行；还包括定位模块，所述定位模块，用于对输电线进行定位，并通过定位，进行爬坡控制。

【技术特征摘要】
1.一种基于自主定位的输电线巡检机器人爬坡控制系统，其特征在于：包括控制器，所述控制器连接电机驱动模块；所述电机驱动模块连接执行电机；所述电机驱动模块，用于控制执行机构的运行；还包括定位模块，所述定位模块，用于对输电线进行定位，并通过定位，进行爬坡控制。2.根据权利要求1所述的基于自主定位的输电线巡检机器人爬坡控制系统，其特征在于：所述执行电机包括行走轮驱动电机、滑动机构驱动电机和夹持机构驱动电机；所述行走轮驱动电机，用于带动行走轮移动；所述滑动机构驱动电机，用于驱动滑动机构的移动，调节行走轮之间的距离；所述夹持机构驱动电机，用于锁定或解锁夹持机构对输电线的作用。3.根据权利要求2所述的基于自主定位的输电线巡检机器人爬坡控制系统，其特征在于：所述夹持机构为伸缩结构。4.根据权利要求2所述的基于自主定位的输电线巡检机器人爬坡控制系统，其特征在于：所述定位模块包括传感器单元和数据处理单元；所述传感器单元包括超声波测距传感器、光电传感器、图像传感器和倾角传感器。5.根据权利要求4所述的基于自主定位的输电线巡检机器人爬坡控制系统，其特征在于：所述光电传感器有若干个，设置在机体上。6.根据权利要求4所述的基于自主定位的输电线巡检机器人爬坡控制系统，所述数据处理单元设置在控制器中,包括行为知识库,所述行为知识库,储存有对应检...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁伟，
申请(专利权)人：成都意町工业产品设计有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51