一种无人车转向控制方法技术

本发明专利技术公开了一种无人车转向控制方法，步骤如下：S1：在线采集行驶车辆的转向输入信号和车辆在道路上的横向偏移信号以获取用于训练车辆转向模型的数据；S2：构建一个三层感知器网络利用S1获取的训练数据用来训练这一网络；S3：利用策略迭代自适应动态规划算法并采用S2获得的神经网络作为被控模型获得近似最优控制的执行网络。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车转向控制方法
本专利技术涉及车辆自动驾驶
，特别是一种用于无模型的自适应无人车转向控制方法。
技术介绍
无人驾驶汽车，也称智能汽车，是一种能够实现自主驾驶的轮式移动机器人，是一个集环境感知、规划决策、运动控制等功能于一体的高度智能化、信息化系统。无人驾驶汽车的研究目的是使计算机代替人来完成车辆驾驶任务，弥补人工驾驶的不足，实现车辆的安全、可靠、高效的驾驶。无人驾驶汽车将有效减轻驾驶员的负担，减少驾驶员疲劳驾驶的现象，有利于提高交通安全；同时，配合城市交通控制系统，可以合理分配交通流，实现交通系统的顺畅运行。目前，国外在无人驾驶汽车方面已经取得了长足进展。国内的很多研究机构和高校已经开始了无人驾驶汽车的相关研究，并已取得了一定的成果，但与欧洲和美国的无人驾驶技术仍有一定差距，而且使无人驾驶汽车进入产业化、实用化阶段还有很长一段路要走。车辆的在道路上的平稳行驶需要其对转向进行一个很好的控制，特别是车辆在遇到急弯时更是对驾驶员驾驶技术的一个极大的考验。无人车在自主行驶时，它的转向控制是通过感知周围行驶的道路环境，通过感知算法并融合各种滤波器算法计算出自身在赛道中的位姿，然后本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人车转向控制方法，包括以下步骤：采集行驶车辆的转向数据；构建感知器网络，并利用所述转向数据训练所述感知器网络，得到近似车辆转向的模型；利用所述近似车辆转向的模型获得近似最优控制的执行网络。

【技术特征摘要】
1.一种无人车转向控制方法，包括以下步骤：采集行驶车辆的转向数据；构建感知器网络，并利用所述转向数据训练所述感知器网络，得到近似车辆转向的模型；利用所述近似车辆转向的模型获得近似最优控制的执行网络。2.如权利要求1所述的无人车转向控制方法，其中，所述转向数据包括车辆转向控制信息和车辆在道路上的横向偏移信息。3.如权利要求1所述的无人车转向控制方法，其中，采集的转向数据保存在一个数据文件中，并为每一次采集的转向数据添加时间标签。4.如权利要求1所述的无人车转向控制方法，其中，采集的转向数据作为训练数据，利用随机梯度下降算法训练所述感知器网络，直至训练误差小于预先设定的阈值，完成一次模型的训练过程...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤淑明，李朋，卢佳琳，顿海洋，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11