一种自动驾驶转向控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种自动驾驶转向控制系统，包括导航定位设备、上位机、自动转向控制器、角位移传感器以及转向执行机构，所述上位机接收导航定位设备的车辆位置信号；上位机还与自动转向控制器连接，所述自动转向控制器接收角位移传感器获得的车辆转角信号，控制转向执行机构完成自动转动。所述执行机构包括液压比例阀、转向油缸、全液压转向器、电磁换向阀，所述液压比例阀与全液压转向器并联，所述转向油缸分别与全液压转向器、液压比例阀连接，通过电磁换向阀实现连接油路的切换和方向改变。该自动驾驶转向控制系统在现有汽车转向系统基础上改造，能够实现自动转向和人工转向切换。

Automatic steering control system

The utility model discloses an automatic driving steering control system, including navigation equipment, computer, automatic steering controller, angular displacement sensor and steering actuator, vehicle position signal of the host computer receives the navigation device; the software of PC and automatic steering controller connection, automatic vehicle steering angle controller receives a signal of angular displacement the sensor, control the steering actuator to complete automatic rotation. The actuating mechanism comprises a hydraulic proportional valve, steering cylinder, hydraulic steering gear, an electromagnetic reversing valve, the hydraulic proportional valve and hydraulic steering gear in parallel, the steering cylinder is respectively connected with the hydraulic steering gear, hydraulic proportional valve, solenoid valve switch through the connection path and direction of oil change. The automatic steering control system is based on the existing automobile steering system, which can realize automatic steering and manual steering.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及车辆自动控制
，尤其是一种自动驾驶转向控制系统。
技术介绍
汽车在行驶过程中，需按驾驶员的意志经常改变其行驶方向，即所谓汽车转向。就轮式汽车而言，实现汽车转向的方法是，驾驶员通过一套专设的机构，使汽车转向桥(一般是前桥)上的车轮(转向轮)相对于汽车纵轴线偏转一定角度。在汽车直线行驶时，往往转向轮也会受到路面侧向干扰力的作用，自动偏转而改变行驶方向。此时，驾驶员也可以利用这套机构使转向轮向相反方向偏转，从而使汽车恢复原来的行驶方向。这一套用来改变或恢复汽车行驶方向的专设机构，即称为汽车转向系统(俗称汽车转向系)。因此，汽车转向系统的功用是，保证汽车能按驾驶员的意志而进行转向行驶。汽车转向系统分为两大类：机械转向系统和动力转向系统。机械转向系统以驾驶员的体力作为转向能源，其中所有传力件都是机械的。机械转向系由转向操纵机构、转向器和转向传动机构三大部分组成。动力转向系统是兼用驾驶员体力和发动机动力为转向能源的转向系。在正常情况下，汽车转向所需能量，只有一小部分由驾驶员提供，而大部分是由发动机通过动力转向装置提供的。但在动力转向装置失效时，一般还应当能由驾驶员独立承担汽车转向任务。因此，动力转向系是在机械转向系的基础上加设一套动力转向装置而形成的。对最大总质量在50t以上的重型汽车而言，一旦动力转向装置失效，驾驶员通过机械传动系加于转向节的力远不足以使转向轮偏转而实现转向。故这种汽车的动力转向装置应当特别可靠。当前的汽车转向系统均是驾驶员参与的，当某些特殊的、恶劣的工作环境中，或者为了节省劳动力，提高工作效率，而且保证车辆使用的安全性，往往需要实现无人驾驶。
技术实现思路
本技术的专利技术目的是，克服现有技术方法的不足，提供了一种在现有汽车转向系统基础上改造，能够实现自动转向和人工转向切换的自动驾驶转向控制系统。为实现上述专利技术目的，提出了如下技术方案：一种自动驾驶转向控制系统，包括导航定位设备、上位机、自动转向控制器、角位移传感器以及转向执行机构，所述上位机接收导航定位设备的车辆位置信号；上位机还与自动转向控制器连接，所述自动转向控制器接收角位移传感器获得的车辆转角信号，控制转向执行机构完成自动转动。所述导航定位设备包括电子罗盘和GPS，能够实时获得车辆确定的位置信息。所述GPS和电子罗盘将位置信息传输到上位机。所述角位移传感器获得的车辆转角信号，经过一数据采集卡转换之后传输到自动转向控制器。所述执行机构包括液压比例阀、转向油缸、全液压转向器、电磁换向阀，所述液压比例阀与全液压转向器并联，所述转向油缸分别与全液压转向器、液压比例阀连接，通过电磁换向阀实现连接油路的切换和方向改变。其中，还包括方向盘，方向盘安装在立轴顶端，立轴外侧设有立轴护套，所述立轴另一端与全液压转换器连接。其中，还包括液压油泵，液压油泵一端连接液压油箱，另一端连接两位三通电磁换向阀，所述两位三通电磁换向阀分别与全液压转换器、液压比较阀连接。所述转向油缸一端连接单向阀之后，分别与全液压转换器、液压比例阀连接；另一端与一电磁换向阀连接后分别与全液压转换器、液压比例阀连接。所述液压比例阀与转向油缸的两个连接油路之间还设有一三位四通电磁换向阀。所述液压比例阀并联设置一安全阀。车载电源与一车载逆变器连接后，用于为步进电机、步进电机控制器、GPS、电子罗盘、角位移传感器提供电源。该技术的有益效果：本技术中的自动驾驶转向控制系统是在车辆原转向系统上并联加装了一套电控液压比例阀，将原来手动控制转向的方向盘及全液压转向器，改为了电控的液压比例电磁阀控制，该方案控制精度高，只需要很小的电流或者电压信号就能够完成对液压比例阀的控制，人工转换和自动转换之间的切换也比较方便。附图说明图1是辅助转向控制系统框图；图2是辅助转向控制结构示意图；图3是辅助转向控制结构传动示意图；图4是辅助转向控制系统供电系统框图；其中，1、方向盘；2、全液压转向器；3、两位三通电磁换向阀；4、液压油泵；5、液压油箱；6、转向油缸；7、电磁换向阀；8、安全阀；9、液压比例阀；10、三位四通电磁换向阀；11、单向阀。具体实施方式下面结合附图对本技术的一种自动驾驶转向控制系统作进一步详尽描述：如图1所示，一种自动驾驶转向控制系统，包括导航定位设备、上位机、自动转向控制器、角位移传感器以及转向执行机构，所述上位机接收导航定位设备的车辆位置信号；上位机还与自动转向控制器连接，所述自动转向控制器接收角位移传感器获得的车辆转角信号，控制转向执行机构完成自动转动。优选地，所述导航定位设备包括电子罗盘和GPS，能够实时获得车辆确定的位置信息。所述GPS和电子罗盘将位置信息传输到上位机。优选地，所述角位移传感器获得的车辆转角信号，经过一数据采集卡转换之后传输到自动转向控制器。如图2、3所示，所述执行机构包括液压比例阀9、转向油缸6、全液压转向器2、电磁换向阀7，所述液压比例阀9与全液压转向器2并联，所述转向油缸6分别与全液压转向器2、液压比例阀9连接，通过电磁换向阀7实现连接油路的切换和方向改变。其中还包括方向盘1，方向盘1安装在立轴顶端，立轴外侧设有立轴护套，所述立轴另一端与全液压转换器2连接。其中，还包括液压油泵4，液压油泵4一端连接液压油箱5，另一端连接两位三通电磁换向阀3，所述两位三通电磁换向阀3分别与全液压转换器2、液压比较阀9连接。所述转向油缸6一端连接单向阀11之后，分别与全液压转换器2、液压比例阀9连接；另一端与一电磁换向阀7连接后分别与全液压转换器2、液压比例阀9连接。所述液压比例阀9与转向油缸6的两个连接油路之间还设有一三位四通电磁换向阀10。所述液压比例阀9并联设置一安全阀8。电磁换向阀7用于控制人工转向和自动转向的切换，当电磁换向阀7通电时，为自动转向模式，系统中的液压油流经并联加装的液压比例阀9，通过控制进入液压油缸有杆腔和无杆腔的油量，执行转向。反之，电磁换向阀7断电时，液压油流经车辆本身的全液压转向器2，由人工操作转向。如图4所示，车载电源与一车载逆变器连接后，用于为步进电机、步进电机控制器、GPS、电子罗盘、角位移传感器提供电源。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶转向控制系统，其特征在于，包括导航定位设备、上位机、自动转向控制器、角位移传感器以及转向执行机构，所述上位机接收导航定位设备的车辆位置信号；上位机还与自动转向控制器连接，所述自动转向控制器接收角位移传感器获得的车辆转角信号，控制转向执行机构完成自动转动；所述执行机构包括液压比例阀、转向油缸、全液压转向器、电磁换向阀，所述液压比例阀与全液压转向器并联，所述转向油缸分别与全液压转向器、液压比例阀连接，通过电磁换向阀实现连接油路的切换和方向改变。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶转向控制系统，其特征在于，包括导航定位设备、上位机、自动转向控制器、角位移传感器以及转向执行机构，所述上位机接收导航定位设备的车辆位置信号；上位机还与自动转向控制器连接，所述自动转向控制器接收角位移传感器获得的车辆转角信号，控制转向执行机构完成自动转动；所述执行机构包括液压比例阀、转向油缸、全液压转向器、电磁换向阀，所述液压比例阀与全液压转向器并联，所述转向油缸分别与全液压转向器、液压比例阀连接，通过电磁换向阀实现连接油路的切换和方向改变。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶转向控制系统，其特征在于，所述导航定位设备包括电子罗盘和GPS，能够实时获得车辆确定的位置信息；所述GPS和电子罗盘将位置信息传输到上位机。3.根据权利要求1或2所述的一种自动驾驶转向控制系统，其特征在于，所述角位移传感器获得的车辆转角信号，经过一数据采集卡转换之后传输到自动转向控制器。4.根据权利要求3所述的一种自动驾驶转向控制系统，其特征在于，还包括方向盘，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丽，
申请(专利权)人：天津市达昆电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12