无人机的喷洒控制方法和无人机技术

一种无人机的喷洒控制方法，包括：获得无人机在特定区域的喷洒起点至终点的飞行距离；选取下述两个参数的其中之一：无人机的飞行速度和无人机的喷洒流速；若选取的是飞行速度，则根据无人机需要喷洒的物质总量、选取的飞行速度和飞行距离计算喷洒流速；若选取的是喷洒流速，则根据无人机需要喷洒的物质总量、选取的喷洒流速和所述飞行距离计算飞行速度。本发明专利技术提供的无人机的喷洒控制方法可以避免操控者同时设置飞行速度和喷洒流速容易造成的飞行速度和喷洒流速不合适所造成的无人机还没有对某一区域的作物喷洒完毕，而药物已经用光；或者无人机提前完成对某一区域的作业，但药物还有大量剩余的问题。

Spraying control method for unmanned air vehicle and unmanned aerial vehicle

A spraying control method, including: obtaining the UAV UAV in the specific area of the starting point to the end point of the spray flying distance; selects one of the following two parameters including: UAV UAV flight speed and spray velocity; if the flight speed is selected, according to the UAV needs spraying amount of material, the flight speed and flight distance calculation is selected if the spray flow rate; spraying velocity, flight speed is calculated according to velocity of spray spray need amount of material, machine selection and the flight distance. The invention provides a control method of spraying the UAV can avoid the pilot and set the flight speed and spray velocity are easy to be caused by the flight speed and UAV velocity caused by inappropriate spraying is not of a certain area of crop spraying is completed, and the drug has been used up; or the completion of a UAV operation area in advance, but there are a lot of problems remaining drugs.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机的喷洒控制方法和无人机
本专利技术涉及无人机领域，尤其涉及无人机的喷洒控制方法和无人机。
技术介绍
近年来，农业现代化以及精准农业不断向前发展，农用机械的发展为农业现代化提供了极大便利。基于无人飞机的作业工具为农业现代化提供了高效、便捷的作业方法。现有技术中无人机的喷洒作业，通常是操控者来设置飞行速度和喷洒流速，但是若飞行速度和喷洒流速设置的不合适，常常造成无人机还没有对某一区域的作物喷洒完毕，而药物已经用光；或者无人机提前完成对某一区域的作业，但药物还有大量剩余；或者药物喷洒不够均匀等问题。
技术实现思路
针对现有技术中的上述缺陷，本专利技术提供一种方法用于解决现有技术中操控者来设置飞行速度和喷洒流速，若飞行速度和喷洒流速设置的不合适，常常造成无人机还没有对某一区域的作物喷洒完毕，而药物已经用光；或者无人机提前完成对某一区域的作业，但药物还有大量剩余；或者药物喷洒不够均匀等问题。本专利技术的第一个方面是提供一种无人机的喷洒控制方法，包括：获得无人机在特定区域的喷洒起点至终点的飞行距离；选取下述两个参数的其中之一：无人机的飞行速度和无人机的喷洒流速；若选取的是飞行速度，则根据无人机需要喷洒的物质总量、选取的飞行速度和获得的飞行距离计算喷洒流速；若选取的是喷洒流速，则根据无人机需要喷洒的物质总量、选取的喷洒流速和获得的飞行距离计算飞行速度。本专利技术的第二个方面提供一种无人机，包括：一个或者多个处理器，单独的或者协同的工作，所述处理器用于：获得无人机在特定区域的喷洒起点至终点的飞行距离；选取下述两个参数的其中之一：无人机的飞行速度和无人机的喷洒流速；若选取的是飞行速度，则根据无人机需要喷洒的物质总量、选取的飞行速度和获得的飞行距离计算喷洒流速；若选取的是喷洒流速，则根据无人机需要喷洒的物质总量、选取的喷洒流速和获得的飞行距离计算飞行速度。本专利技术提供的无人机的喷洒控制方法和无人机，可以根据物质总量、飞行距离和飞行速度计算匹配的喷洒流速，或者根据物质总量、飞行距离和喷洒流速来计算匹配的飞行速度，从而可以保证在该喷洒流速和该飞行速度下进行喷洒可以将物质喷洒完毕，并且均匀喷洒，进而可以避免操控者同时设置飞行速度和喷洒流速容易造成的飞行速度和喷洒流速不合适所造成的无人机还没有对某一区域的作物喷洒完毕，而药物已经用光；或者无人机提前完成对某一区域的作业，但药物还有大量剩余的问题。此外，在上述第一个方面的基础上，本专利技术提供的无人机的喷洒控制方法，还包括：调整无人机在飞行过程中的飞行速度，无人机的喷洒流速自动调整；或者，调整无人机在飞行过程中的喷洒流速，无人机的飞行速度自动调整。在上述第二个方面的基础上，本专利技术提供的无人机，处理器还用于：调整无人机在飞行过程中的飞行速度，无人机的喷洒流速自动调整；或者，调整无人机在飞行过程中的喷洒流速，无人机的飞行速度自动调整。本专利技术提供的无人机的喷洒控制方法和无人机，可以在调整飞行速度时，自适应的调整喷洒速度，或者在调整喷洒速度时，自适应的调整飞行速度，从而使得无人机的喷洒均匀。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的无人机的喷洒控制方法的流程示意图；图1A为本专利技术实施例一提供的无人机的喷洒控制方法中提供的一种飞行路线的示意图图2为本专利技术实施例二提供的无人机的喷洒控制方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例三提供的无人机的喷洒控制方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例四提供的无人机的喷洒控制方法的流程示意图；图5为本专利技术实施例五提供的无人机的喷洒控制方法的流程示意图；图6为本专利技术实施例六提供的无人机的喷洒控制方法的流程示意图；图6A为本专利技术实施例六提供的喷洒角度、横向距离以及喷洒高度之间的关系示意图；图6B为本专利技术实施例六提供的又一喷洒角度、横向距离以及喷洒高度之间的关系示意图；图7为本专利技术实施例八提供的无人机的结构示意图；图8为本专利技术实施例九提供的无人机的结构示意图；图9为本专利技术实施例十提供的无人机的结构示意图。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。以下描述的给出是为了使本领域任何技术人员都能够制造并使用所述实施例，并且是在特定应用及其需求的背景下提供的。对所公开实施例的各种修改对本领域技术人员来说将是很显然的，而且，在不背离所给出的本公开内容的主旨与范围的情况下，这里所定义的一般性原理可以应用到其它实施例及应用。因而，本专利技术不限于所示出的实施例，而是符合与这里所公开的原理和特征一致的最广范围。本专利技术的具体实施方式部分中所描述的数据结构和代码一般存储在计算机可读存储介质上，所述存储介质可以是能够存储由计算机系统使用的代码和/或数据的任何设备或介质。计算机可读存储介质包括但不限于：易失性存储器、非易失性存储器、磁和光存储设备(诸如盘驱动器、磁带、CD(光盘)、DVD(数字多功能盘或数字视频盘)等)、或者现在已知或今后开发的能够存储代码和/或数据的其它介质。本专利技术的具体实施方式部分中所描述的方法和过程可以体现为代码和/或数据，这些代码和/或数据可以存储在如上所述的计算机可读存储介质中。当计算机系统读取并执行存储在计算机可读存储介质上的代码和/或数据时，计算机系统执行体现为数据结构和代码并且存储在计算机可读存储介质中的方法和过程。此外，这里所描述的方法和过程可以包含在硬件模块或装置中。这些模块或装置可以包括但不限于：专用集成电路(ASIC)芯片、现场可编程门阵列(FPGA)、在特定时刻执行特定软件模块或一段代码的专用或共享处理器、和/或现在已知或今后开发的其它可编程逻辑器件。当所述硬件模块或装置被激活时，它们执行包括在其中的方法和过程。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的无人机的喷洒控制方法的流程示意图，如图1所示，该无人机的喷洒控制方法，对地面的特定区域进行喷洒作业，包括：步骤101，获得无人机在特定区域的喷洒起点至终点的飞行距离。其中，该飞行距离可以通过全球定位系统GPS(GlobalPositioningSystem，简称GPS)获取。例如可以通过GPS，确定喷洒起点和喷洒终点的GPS坐标，进而获取喷洒起点至终点的飞行距离。或者，该飞行距离也可以是预先存储的。例如，根据该特定区域，无人机中可以预先设置有飞行路线，飞行路线中包括：喷洒起点、喷洒终点、无人机单位时间需喷洒的横向距离和无人机单位周期内需喷洒的纵向距离。无人机进而根据预设的飞行路线获取喷洒起点至终点的飞行距离。图1A为本专利技术实施例一提供的无人机的喷洒控制方法中提供的一种飞行路线的示意图，需要说明的是，图1A只是示例性的给出一种飞行路线，但是飞行路线并不以此为限制，本实施例以图1A为例，对于横向距离和纵向距离加以解释说明。其中，A点为喷洒起点，B点为喷洒终点，其中，A点和B点的连线的矢量方向定义为横向，与A点和B点连线方向垂直的矢量方向定义为纵向。在图1A中，A点与D点的连线为纵向距离，即无人机在一个周期中沿着纵向方向飞行的距离。横向距离指的是当沿着纵向方向飞行时，无人机单位时间在横向方向上所需要覆盖的距离，即为横向距离，在图1A中，示例性的给出了当无人机沿着AD连线的纵向方向飞行时，L即为无人机单位时间需要喷洒的横向距离。其中，横向距离可以根据无人机喷洒时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机的喷洒控制方法，对地面的特定区域进行喷洒作业，其特征在于，包括：获得所述无人机在所述特定区域的喷洒起点至终点的飞行距离；选取下述两个参数的其中之一：所述无人机的飞行速度和所述无人机的喷洒流速；若选取的是飞行速度，则根据所述无人机需要喷洒的物质总量、选取的飞行速度和所述飞行距离计算喷洒流速；若选取的是喷洒流速，则根据所述无人机需要喷洒的物质总量、选取的喷洒流速和所述飞行距离计算飞行速度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的喷洒控制方法，对地面的特定区域进行喷洒作业，其特征在于，包括：获得所述无人机在所述特定区域的喷洒起点至终点的飞行距离；选取下述两个参数的其中之一：所述无人机的飞行速度和所述无人机的喷洒流速；若选取的是飞行速度，则根据所述无人机需要喷洒的物质总量、选取的飞行速度和所述飞行距离计算喷洒流速；若选取的是喷洒流速，则根据所述无人机需要喷洒的物质总量、选取的喷洒流速和所述飞行距离计算飞行速度。2.根据权利要求1所述的无人机的喷洒控制方法，其特征在于，还包括：调整所述无人机在飞行过程中的飞行速度，所述无人机的喷洒流速自动调整；或者，调整所述无人机在飞行过程中的喷洒流速，所述无人机的飞行速度自动调整。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,若选取的是喷洒流速，则根据无人机需要喷洒的物质总量、选取的喷洒流速和飞行距离计算飞行速度，包括：获取选取的喷洒流速；根据所述选取的喷洒流速和所述物质总量获取喷洒时间；根据所述飞行距离和所述喷洒时间计算第一飞行速度；以所述第一飞行速度作为当前的飞行速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,若选取的是飞行速度，则根据无人机需要喷洒的物质总量、选取的飞行速度和飞行距离计算喷洒流速，包括：获取选取的飞行速度；根据所述选取的飞行速度和所述飞行距离获取喷洒时间；根据所述物质总量和所述喷洒时间计算第一喷洒流速；以所述第一喷洒速度作为当前的喷洒流速。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于,当调整无人机在飞行过程中的飞行速度时，无人机的喷洒流速自动调整包括：接收速度输入指令，所述速度输入指令中包括第二飞行速度的信息；根据所述第二飞行速度的信息调整无人机在飞行过程中的飞行速度；获取剩余待喷洒的飞行距离和剩余物质总量；根据所述剩余待喷洒的飞行距离和所述第二飞行速度确定剩余喷洒时间；根据所述剩余物质总量和所述剩余喷洒时间确定第二喷洒流速；根据所述第二喷洒流速调整当前的喷洒流速。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于,当调整无人机在飞行过程中的飞行速度时，无人机的喷洒流速自动调整包括：接收速度输入指令；根据所述速度输入指令调整无人机在飞行过程中的飞行速度，并确定无人机飞行速度增减的百分比；根据所述飞行速度增减的百分比线性调整喷洒流速的增减百分比；获取当前的喷洒流速，根据所述喷洒流速的增减百分比调整当前的喷洒流速，其中，所述喷洒流速的增减与所述无人机飞行速度的增减呈正比例关系。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于,当调整无人机在飞行过程中的喷洒流速时，无人机的飞行速度自动调整包括：接收流速输入指令，所述流速输入指令中包括第三喷洒流速的信息；根据所述第三喷洒流速的信息调整无人机在飞行过程中的喷洒流速；获取剩余待喷洒的飞行距离和剩余物质总量；根据所述剩余物质总量和第三喷洒流速确定剩余喷洒时间；根据所述剩余待喷洒的飞行距离和剩余喷洒时间确定第三飞行速度；根据所述第三飞行速度调整当前的飞行速度。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于,当调整无人机在飞行过程中的喷洒流速时，无人机的飞行速度自动调整包括：接收流速输入指令；根据所述流速输入指令调整无人机在飞行过程中的喷洒流速，并确定喷洒流速增减的百分比；根据所述流速增减的百分比线性调整飞行速度的增减百分比；获取当前的飞行速度，根据飞行速度的增减百分比调整当前的飞行速度，其中，所述飞行速度的增减与所述喷洒流速的增减呈正比例关系。9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述选取的喷洒流速来自于以下三种方式的任意一种：预先存储的、根据喷洒组件的类型自动对应的、由流速输入件发出的。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述选取的喷洒流速是根据喷洒组件的类型自动对应的包括：获取无人机上安装的喷洒组件的类型信息；根据预先存储的喷洒组件的类型信息与喷洒流速的对应关系确定选取的喷洒流速。11.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述流速输入指令是通过流速输入件发出的。12.根据权利要求9或11所述的方法，其特征在于，所述流速输入件为多个，每个流速输入件可发出相应的喷洒流速。13.根据权利要求9或11所述的方法，其特征在于，所述流速输入件包括：档位开关、旋钮开关、电位器、直线开关、触摸显示屏中的任意一个或多个。14.根据权利要求9或11所述的方法，其特征在于，所述流速输入件设置在无人机上或设置在所述无人机的遥控器上。15.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述选取的飞行速度来自于以下方式的任意一种：预先存储的、或者由速度输入件发出的。16.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述速度输入指令是通过速度输入件发出的。17.根据权利要求4或16所述的方法，其特征在于，所述速度输入件为多个，每个速度输入件可发出相应的飞行速度的信息。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述速度输入件包括：档位开关、旋钮开关、电位器、直线开关、触摸显示屏中的任意一个或多个。19.根据权利要求17所述的方法，所述速度输入件设置在无人机上或设置在所述无人机的遥控器上。20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述喷洒起点至终点的飞行距离是通过全球定位系统GPS获取的。21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述喷洒起点至终点的飞行距离是预先存储的。22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述喷洒起点至终点的飞行距离是根据预设的飞行路线确定的，所述飞行路线中包括：喷洒起点、喷洒终点、无人机单位时间需喷洒的横向距离和无人机单位周期内需喷洒的纵向距离。23.根据权利要求1-22任一项所述的方法，其特征在于,还包括：控制无人机在待飞行高度下飞行。24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于,所述待飞行高度是预设的或者是高度输入件发出的，或者是根据喷洒组件的类型自动对应的。25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于,所述待飞行高度是根据喷洒组件的类型自动对应的包括：获取无人机上安装的喷洒组件的类型信息；根据预先存储的喷洒组件的类型信息与喷洒角度的对应关系确定喷洒角度；获取无人机单位时间需喷洒的横向距离；根据所述横向距离和所述喷洒角度确定待飞行高度。26.根据权利要求23所述的方法，其特征在于,还包括：获取无人机飞行的位置信息、所述位置信息对应的海拔信息以及无人机当前飞行的海拔信息；根据所述位置信息对应的海拔信息和无人机当前飞行的海拔信息更新所述待飞行高度。27.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,还包括：在控制所述无人机起飞时，锁定无人机的偏航角，以使无人机喷洒均匀。28.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：检测无人机的飞行状态，判断所述无人机是否处于异常状态，若结果为是，则发出警报，以提示用户是否需要立即返航。29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述飞行状态包括无人机的电量信息、剩余药量信息、遥控器的电量信息中的任意一种或多种。30.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,还包括：获取无人机需要喷洒的物质总量，所述物质总量是预先存储、用户输入的或者自动获取中的任意一种。31.据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述需要喷洒的物质总量为无人机携带的物质的总量。32.一种无人机，其特征在于，包括：一个或者多个处理器，单独的或者协同的工作，所述处理器用于：获得所述无人机在...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴旭民，冯壮，闫光，孙久之，敖继渊，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44