【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械领域,具体地,涉及一种臂架轨迹优化方法、系统及包含该系统的工程机械。
技术介绍
目前,国内外对臂架在运动过程的振动控制及轨迹控制的研究十分稀少。国内外高校及研究机构进行了很多针对压电智能材料应用于悬臂梁的主动控制的研究工作,其控制方式是通过压电材料的正逆压电效应对结构产生的变形进行抑制。另外,小松及国外的挖掘机公司曾对挖掘机的臂架结构的振动控制进行研究,国外著名消防车公司Magirus曾经就高空消防车臂架结构进行过轨迹控制以及简单的减振处理。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种臂架轨迹优化方法、系统及包含该系统的工程机械。为了实现上述目的,本专利技术提供一种臂架轨迹优化方法,该方法包括接收臂架的当前姿态以及目标位置,该当前姿态包括臂架的长度向量及角度向量;根据该当前姿态,确定所述臂架末端的当前位置;根据该当前位置及所述目标位置,规划所述臂架的轨迹;以及将该轨迹所涉及的姿态与预先存储的危险姿态进行比较,并在轨迹所涉及的姿态存在危险姿态时,重新规划轨迹,以使得重新规划后的轨迹不存在危险姿态。相应地,本专利技术还提供一种臂架轨迹优化系统,该系统包括长度传感器,用于检测所述臂架各节臂的长度,得到所述臂架的长度向量;角度传感器,用于检测所述臂架各节臂的角度,得到所述臂架的角度向量;接收装置,用于接收臂架末端的目标位置;轨迹控制器,用于执行上述臂架轨迹优化方法。相应地,本专利技术还提供一种工程机械,该工程机械包括上述系统。通过上述技术方案,可一些危险姿态,让臂架尽量处于稳定姿态,从而提高臂架在运动过程中的稳定性。本专利技术的其他特征和优点将在 ...
【技术保护点】
一种臂架轨迹优化方法,其特征在于,该方法包括:接收臂架的当前姿态以及目标位置,该当前姿态包括臂架的长度向量及角度向量;根据该当前姿态,确定所述臂架末端的当前位置;根据该当前位置及所述目标位置,规划所述臂架的轨迹;以及将该轨迹所涉及的姿态与预先存储的危险姿态进行比较,并在轨迹所涉及的姿态存在危险姿态时,重新规划轨迹,以使得重新规划后的轨迹不存在危险姿态。
【技术特征摘要】
1.一种臂架轨迹优化方法,其特征在于,该方法包括: 接收臂架的当前姿态以及目标位置,该当前姿态包括臂架的长度向量及角度向量; 根据该当前姿态,确定所述臂架末端的当前位置; 根据该当前位置及所述目标位置,规划所述臂架的轨迹;以及将该轨迹所涉及的姿态与预先存储的危险姿态进行比较,并在轨迹所涉及的姿态存在危险姿态时,重新规划轨迹,以使得重新规划后的轨迹不存在危险姿态。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述预先存储的危险姿态通过以下步骤确定: 确定所述臂架在每一姿态下的刚度矩阵;以及 在所述刚度矩阵的竖直方向刚度或扭转刚度小于相应的预设值时,确定该刚度矩阵所对应的姿态为危险姿态,存储该危险姿态。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,确定所述臂架在每一姿态下的刚度矩阵包括: 通过有限元计算方法建立不同姿态下臂架的刚度矩阵数据库; 拟合臂架的刚度矩阵与臂架姿态之间的函数关系;以及 根据该函数关系,确定所述臂架在所述每一姿态下的质量矩阵。4.根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的方法,其特征在于,所规划的臂架轨迹满足:0/〈0 JtXe1,02,〈02(t)〈e2,……,en,〈0n(t)〈0n;及 Va1Wa1,i2,〈i2(...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘仰清,王曦鸣,曾光,曾亚平,阳鹏,
申请(专利权)人:中联重科股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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