【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械领域，具体地，涉及一种协同控制方法、协同控制系统及工程机械群。
技术介绍
1、随着大型施工工程日益增多，多种类施工设备共存、高密度施工环境、高效率施工节奏成为常态。多机同时施工，时空冲突，碰撞风险高，一旦发生安全事故，将对设备承包方、施工承担方造成资质下降、工程延期等巨大损失。
2、发生时空冲突时，一般由协调人员与操作人员相互沟通来完成避让动作，存在沟通不及时、沟通理解偏差且调度人员无法进行统一的资源调度等问题，这导致沟通耗时长、设备等待时间长且施工效率低。
3、现有的塔吊群防碰撞策略针对的是有人操控塔吊，针对可能发生碰撞的情况，简单地控制设备停止运动，最终需要由人来协调设备避让。这种方法没有给设备分析出解决此碰撞风险的措施，需要由吊塔司机根据具体情况进行协调判断，故其无法适用于自动化作业的机群。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种协同控制方法、协同控制系统及工程机械群，其基于设备关节运动趋势预测、设备各关节运动状态的动态安全阈值计算...
【技术保护点】
1.一种协同控制方法，其特征在于，所述协同控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的协同控制方法，其特征在于，所述协同控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的协同控制方法，其特征在于，在所述第一关节与所述第二关节均为回转关节的情况下，所述对所述第一关节与所述第二关节之间的相对运动趋势进行预测包括：
4.根据权利要求3所述的协同控制方法，其特征在于，所述第一临界碰撞点与所述第二临界碰撞点为所述第一设备的水平作业区域的轮廓与所述第二设备的水平作业区域的轮廓的交叉点。
5.根据权利要求1或2所述的协同控制方法，其特征在于，在所...
【技术特征摘要】
1.一种协同控制方法，其特征在于，所述协同控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的协同控制方法，其特征在于，所述协同控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的协同控制方法，其特征在于，在所述第一关节与所述第二关节均为回转关节的情况下，所述对所述第一关节与所述第二关节之间的相对运动趋势进行预测包括：
4.根据权利要求3所述的协同控制方法，其特征在于，所述第一临界碰撞点与所述第二临界碰撞点为所述第一设备的水平作业区域的轮廓与所述第二设备的水平作业区域的轮廓的交叉点。
5.根据权利要求1或2所述的协同控制方法，其特征在于，在所述第一设备的变幅关节末端高于所述第二设备的回转关节上侧、所述第一关节为变幅关节且所述第二关节为回转关节的情况下，所述对所述第一关节与所述第二关节之间的相对运动趋势进行预测包括：
6.根据权利要求5所述的协同控制方法，其特征在于，所述第一垂直接近条件包括：
7.根据权利要求1或2所述的协同控制方法，其特征在于，在所述第一设备的变幅关节末端低于所述第二设备的回转关节下侧、所述第一关节为变幅关节且所述第二关节为变幅关节或起升关节的情况下，所述对所述第一关节与所述第二关节之间的相对运动趋势进行预测包括：
8.根据权利要求7所述的协同控制方法，其特征在于，所述第二垂直接近条件包括：
9.根据权利要求1所述的协同控制方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：余闯，于晓颖，付玲，林能发，陈耀琦，曾维国，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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