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本发明公开了一种臂架轨迹优化方法、系统及包含该系统的工程机械，该方法包括：接收臂架的当前姿态以及目标位置，该当前姿态包括臂架的长度向量及角度向量；根据该当前姿态，确定所述臂架末端的当前位置；根据该当前位置及所述目标位置，规划所述臂架的轨迹；...
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