自动行驶车辆以及包括该自动行驶车辆的自动行驶系统技术方案

本发明专利技术提供能够高精度地识别当前位置的自动行驶式的自动行驶车辆以及包括该自动行驶车辆的自动行驶系统。该自动行驶车辆被构成为能够在既定行驶路上以基于被设置于所述既定行驶路上的定点控制速度的状态自动行驶。自动行驶车辆包括：定点检测部，检测通过了定点；存储部，将与配置有各定点的位置有关的定点位置信息和用于识别各定点的定点识别信息对应起来进行存储；定点确定部，基于定点识别信息来确定被定点检测部检测出通过了的定点；行驶距离计测部，计测从被定点确定部确定的定点到当前地点的行驶距离；以及当前地点确定部，基于根据定点位置信息检测出的定点的位置和从被行驶距离计测部计测出的定点到当前地点的行驶距离来确定当前地点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动行驶车辆，尤其是涉及能够在预先确定的行驶路上自动行驶的自动行驶车辆。另外，本专利技术涉及包括这样的自动行驶车辆的自动行驶系统。
技术介绍
以往，开发了由传感器检测出埋设于行驶路的电磁感应线并沿该感应线在既定的行驶路上自动行驶的自动行驶车辆。这样的自动行驶车辆例如被利用于在高尔夫球场中载有球杆袋等货物或选手而行驶的高尔夫球车(例如参照下述专利文献1)。另外高尔夫球车也称为“高尔夫车(golfcart)”。在先技术文献专利文献专利文献1：日本专利文献特开2000-181540号公报。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题专利文献1所记载的高尔夫球车具有在既定的行驶路上自动行驶的功能，但是不具有识别当前的行驶位置的功能。根据近年来的市场，为了进行高尔夫球车的运行管理，要求识别高尔夫球车的当前位置。另外，在检测障碍物并控制车辆的行驶时，也要求识别高尔夫球车的当前位置。并且，为了改善车辆的速度控制等车辆的行驶控制，也要求识别高尔夫球车的当前位置。本专利技术的目的在于提供能够更高精度地识别当前位置的、可在既定的行驶路上自动行驶的自动行驶车辆。另外，本专利技术的目的在于提供包含上述的自动行驶车辆的自动行驶系统。用于解决问题的手段本申请专利技术人为了识别自动行驶车辆的当前位置而在对手段进行研究之前仔细研究了作为自动行驶车辆之一的高尔夫球车。高尔夫球车在符合高尔夫球场的地形而被设定的行驶路上自动行驶。因此，高尔夫球车有时在树木茂盛的环境下行驶。另外，高尔夫球车有时在高低差大的行驶路上行驶。反复试验的结果，明白了存在由GPS确定当前地点不能得到足够精度的情况。因此，本申请专利技术人着眼于自动行驶车辆在既定行驶路自动行驶以及自动行驶车辆的速度基于被埋设于既定行驶路内的定点而被控制。并且，想到了有效利用定点而基于定点的位置以及从定点到当前地点的行驶距离来确定当前地点。这样，通过有效利用定点和行驶距离，即使自动行驶车辆在树木繁茂的环境下行驶，并且在高低差大的行驶路上行驶，也能够识别自动行驶车辆的当前位置。本专利技术提供一种自动行驶车辆，被构成为能够在既定行驶路上自动行驶，并且基于被埋设于该既定行驶路下的定点来控制车辆的行驶状态，其特征在于，所述自动行驶车辆包括：定点检测部，所述定点检测部检测通过了所述定点；存储部，所述存储部与多个所述定点的每个定点相关地将与配置有各定点的位置有关的定点位置信息和用于识别各定点的定点识别信息对应起来进行存储；定点确定部，所述定点确定部基于所述定点识别信息来确定被所述定点检测部检测出通过了的所述定点；行驶距离计测部，所述行驶距离计测部计测从被所述定点确定部确定的所述定点到当前地点的行驶距离；以及当前地点确定部，所述当前地点确定部基于所述定点位置信息来检测被所述定点确定部确定的所述定点的位置，并且基于所述被检测出的所述定点的位置和被所述行驶距离计测部计测出的从所述定点到当前地点的行驶距离来确定当前地点。根据上述的构成，自动行驶车辆最近刚刚通过了的定点由定点确定部确定，并基于定点位置信息来检测该被确定了的定点的位置。并且，从被确定的定点到当前地点的行驶距离由行驶距离计测部计测。由于自动行驶车辆在既定的行驶路上行驶，因此能够基于定点的位置和距该定点的位置的行驶距离这两个信息来高精度地确定自动行驶车辆的当前地点。为了在自动行驶车辆通过了定点时定点确定部确定该通过了的定点而能够采用各种构成。例如，可以是：所述自动行驶车辆包含计测当前地点的世界坐标的坐标计测部，所述定点识别信息包括与配置有各个所述定点的世界坐标有关的信息，所述定点确定部通过对照在所述定点检测部检测出通过了所述定点的时间点由所述坐标计测部计测出的世界坐标和与所述定点识别信息所记载的世界坐标有关的信息，来确定通过了的所述定点。这里，作为坐标计测部，例如能够采用GPS。在本构成中，GPS说到底是为了确定通过了的定点而被使用。即，在行驶路上埋设了多个定点，但是作为用于确定是这些定点中的哪个定点的手段，使用了GPS。由于定点的世界坐标被预先存储于存储部，因此通过提取示出与由GPS等坐标计测部计测出的世界坐标最近的世界坐标的定点，能够确定通过了的定点。另外，作为所述自动行驶车辆的其他的构成，可以是：所述定点检测部是能够读出与所述定点对应的速度控制命令的构成，所述定点识别信息包含与和各个所述定点对应的所述速度控制命令有关的信息，所述定点确定部通过对照与由所述定点检测部读出的所述定点对应的所述速度控制命令和与所述定点识别信息所记载的所述速度控制命令有关的信息来确定通过了的所述定点。作为速度控制命令，标注了与定点的位置相应的内容。因此，能够通过在通过了定点的时间点将标注于该通过了的定点的速度控制命令与所述定点识别信息所记载的速度控制命令进行对照，来确定通过了的定点。另外，作为所述自动行驶车辆的其他的构成，可以是：所述定点识别信息包含与在所述既定行驶路上连续地相邻的两个所述定点间的行驶距离有关的信息，所述定点确定部通过对照在检测出通过了所述定点的时间点所述行驶距离计测部计测出的所述行驶距离和与所述定点识别信息所记载的所述行驶距离有关的信息来确定通过了的所述定点。定点以控制车辆的行驶状态的目的被埋设于既定行驶路下，相邻的定点间的距离不同。因此，能够通过对照在通过了定点的时间点行驶距离计测部计测出的所述行驶距离和与所述定点识别信息所记载的所述行驶距离有关的信息，来确定通过了的定点。另外，作为所述自动行驶车辆的构成，可以是：具有在所述既定行驶路上行驶的过程中从所述自动行驶车辆观看时拍摄预定的方向的拍摄部，所述定点识别信息包含与在通过所述定点的位置从所述自动行驶车辆观看来拍摄所述预定的方向时的拍摄数据有关的信息，所述定点确定部通过对照在检测出通过了所述定点的时间点由所述拍摄部拍摄的数据和与所述定点识别信息所记载的所述拍摄数据有关的信息来确定通过了的所述定点。这里，作为拍摄数据，例如能够包含与图像上的特征点有关的坐标信息。在此情况下，能够通过对照在通过了定点的时间点在拍摄部被拍摄的数据所包含的特征点的坐标信息和存储于存储部的定点识别信息所包括的特征点的坐标信息来确定定点。另外，在拍摄部包含多个相机的情况下，作为拍摄数据，能够包含与视差图像有关的信息。在此情况下，对照在通过了定点的时间点由在拍摄部拍摄出的数据制成的视差图像和存储于存储部的定点识别信息所包括的特征点的坐标信息，由此能够确定定点。另外，所述行驶距离计测部能够为基于所述自动行驶车辆所搭载的车轮的旋转角来计测行驶距离的构成。然而，在能够使定点存储多个信息的构成的情况下，能够使定点自身存储与配置有定点的位置有关的信息(上述的“定点位置信息”)。作为这样的例子，假定由RFID构成定点的情况。在这样的情况下，定点检测部也可以读出定点位置信息。即，本专利技术提供一种自动行驶车辆，被构成为能够在既定行驶路上自动行驶，并且基于埋设于所述既定行驶路下的定点来控制车辆的行驶状态，所述自动行驶车辆的特征在于，所述定点被标注有与配置有各定点的位置有关的定点位置信息，所述自动行驶车辆包括：定点检测部，所述定点检测部检测通过了所述定点以及被标注于通过了的所述定点的所述定点位置信息；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动行驶车辆，被构成为能够在既定行驶路上自动行驶，并且基于被埋设于该既定行驶路下的定点来控制车辆的行驶状态，所述自动行驶车辆的特征在于，包括：定点检测部，所述定点检测部检测通过了所述定点；存储部，所述存储部与多个所述定点的每个定点相关地将与配置有各定点的位置有关的定点位置信息和用于识别各定点的定点识别信息对应起来进行存储；定点确定部，所述定点确定部基于所述定点识别信息来确定被所述定点检测部检测出通过了的所述定点；行驶距离计测部，所述行驶距离计测部计测从被所述定点确定部确定的所述定点到当前地点的行驶距离；以及当前地点确定部，所述当前地点确定部基于所述定点位置信息来检测被所述定点确定部确定的所述定点的位置，并且基于所述被检测出的所述定点的位置和被所述行驶距离计测部计测出的从所述定点到当前地点的行驶距离来确定当前地点。

【技术特征摘要】
2015.07.29 JP 2015-149524;2015.08.07 JP 2015-157181.一种自动行驶车辆，被构成为能够在既定行驶路上自动行驶，并且基于被埋设于该既定行驶路下的定点来控制车辆的行驶状态，所述自动行驶车辆的特征在于，包括：定点检测部，所述定点检测部检测通过了所述定点；存储部，所述存储部与多个所述定点的每个定点相关地将与配置有各定点的位置有关的定点位置信息和用于识别各定点的定点识别信息对应起来进行存储；定点确定部，所述定点确定部基于所述定点识别信息来确定被所述定点检测部检测出通过了的所述定点；行驶距离计测部，所述行驶距离计测部计测从被所述定点确定部确定的所述定点到当前地点的行驶距离；以及当前地点确定部，所述当前地点确定部基于所述定点位置信息来检测被所述定点确定部确定的所述定点的位置，并且基于所述被检测出的所述定点的位置和被所述行驶距离计测部计测出的从所述定点到当前地点的行驶距离来确定当前地点。2.如权利要求1所述的自动行驶车辆，其特征在于，包括计测当前地点的世界坐标的坐标计测部，所述定点识别信息包含与配置有各个所述定点的世界坐标有关的信息，所述定点确定部通过对照在所述定点检测部检测出通过了所述定点的时间点由所述坐标计测部计测出的世界坐标和与所述定点识别信息所记载的世界坐标有关的信息，来确定通过了的所述定点。3.如权利要求1或2所述的自动行驶车辆，其特征在于，所述定点检测部是能够读出与所述定点对应的速度控制命令的构成，所述定点识别信息包括与和各个所述定点对应的所述速度控制命令有关的信息，所述定点确定部通过对照与由所述定点检测部读出的所述定点对应的
\t所述速度控制命令和与所述定点识别信息所记载的所述速度控制命令有关的信息来确定通过了的所述定点。4.如权利要求1至3中任一项所述的自动行驶车辆，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赤坂贵志，石井崇大，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP