检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法及装置，该检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法包括：获取比例积分微分控制器的目标输出电压值；获取比例积分微分控制器在输入预设参数后的多个实际输出电压值、多个输出电压极值，输出电压极值包括比例积分微分控制器的多个输出电压极大值和多个输出电压极小值；根据比例积分微分控制器的目标输出电压值和在输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，判断比例积分微分控制器在输入预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态。通过本发明专利技术的方法，可以对参数标定后的实际输出电压值的上升是否满足要求进行精确的确定。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及比例积分微分控制器的参数标定领域，具体是一种检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法及装置。
技术介绍
PID(比例积分微分)控制器是由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。通过Kp，Ki和Kd三个参数的设定。PID控制器主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。PID控制器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件。这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。和其他简单的控制运算不同，PID控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值，这样可以使系统更加准确，更加稳定。可以通过数学的方法证明，在其他控制方法导致系统有稳定误差或过程反复的情况下，一个PID反馈回路却可以保持系统的稳定。现有技术中，对于PID控制器的Kp，Ki和Kd三个参数的标定后的效果是通过人为判断，通过肉眼对比多个曲线，进而得出对上述三个参数标定的结果好坏，采用人工读取的方法的误差较大，得到的结果不够准确。
技术实现思路
本专利技术实施例要解决的技术问题是提供一种检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法及装置，用以实现对Kp，Ki和Kd三个参数进行输入后的实际输出电压值进行精确的判断。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供的检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法，包括：获取比例积分微分控制器的目标输出电压值；获取所述比例积分微分控制器在输入预设参数后的多个实际输出电压值、多个输出电压极值，所述输出电压极值包括所述比例积分微分控制器的多个输出电压极大值和多个输出电压极小值，所述输出电压极大值为所述比例积分微分控制器在相邻三个时刻的中间时刻对应的输出电压值大于其他两个时刻对应的输出电压值时所述中间时刻对应的输出电压值，所述输出电压极小值为所述比例积分微分控制器在相邻三个时刻的中间时刻对应的输出电压值小于其他两个时刻对应的输出电压值时所述中间时刻对应的输出电压值；根据所述比例积分微分控制器的目标输出电压值和在输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，判断所述比例积分微分控制器在输入所述预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态。优选地，所述根据所述比例积分微分控制器的目标输出电压值和在输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，确定所述比例积分微分控制器在输入所述预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态的步骤包括：当获取到的所述比例积分微分控制器的每一实际输出电压值均小于与所述实际输出电压值对应时刻的目标输出电压值时，确定所述比例积分微分控制器在输入预设参数后的实际输出电压值未达到预设状态。优选地，所述根据所述比例积分微分控制器的目标输出电压值和在输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，判断所述比例积分微分控制器在输入所述预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态的步骤包括：当获取到的所述比例积分微分控制器的第一个输出电压极大值小于获取到的所述比例积分微分控制器的位于所述第一个输出电压极大值之后的其他输出电压极大值时，确定所述比例积分微分控制器在输入预设参数后的实际输出电压值未达到预设状态。优选地，所述根据所述比例积分微分控制器的目标输出电压值和输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，判断所述比例积分微分控制器在输入所述预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态的步骤包括：当所述比例积分微分控制器的多个输出电压极大值中的输出电压最大值与所述输出电压最大值对应时刻的目标输出电压值的差值与所述目标输出电压值的比值大于第一预设比值时，确定所述比例积分微分控制器在输入预设参数后的实际输出电压值未达到预设状态。优选地，所述根据所述比例积分微分控制器的目标输出电压值和在输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，判断所述比例积分微分控制器在输入所述预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态的步骤包括：当获取到的所述比例积分微分控制器的第N个输出电压极大值与所述第N个输出电压极大值对应时刻的目标输出电压值的差值与所述目标输出电压值的比值大于第二预设比值时，确定所述比例积分微分控制器在输入预设参数后的实际输出电压值未达到预设状态，N为预设正整数。优选地，所述根据所述比例积分微分控制器的目标输出电压值和输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，判断所述比例积分微分控制器在输入所述预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态的步骤包括：当获取到的所述比例积分微分控制器的第N个输出电压极小值与所述第N个输出电压极小值对应时刻的目标输出电压值的差值与所述目标输出电压值的比值大于第三预设比值时，确定所述比例积分微分控制器在输入预设参数后的实际输出电压值未达到预设状态，N为预设正整数。优选地，所述根据所述比例积分微分控制器的目标输出电压值和在输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，判断所述比例积分微分控制器在输入所述预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态的步骤包括：当获取到的所述比例积分微分控制器的多个输出电压极大值中的输出电压最大值与所述输出电压最大值对应时刻的目标输出电压值的差值与所述目标输出电压值的比值小于第一预设比值，及获取到的所述比例积分微分控制器的第N个输出电压极大值与所述第N个输出电压极大值对应时刻的目标输出电压值的差值与所述目标输出电压值的比值小于第二预设比值，N为预设正整数，及获取到的所述比例积分微分控制器的第N个输出电压极小值与所述第N个输出电压极小值对应时刻的目标输出电压值的差值与所述目标输出电压值的比值小于第三预设比值，N为预设正整数，及获取到的所述比例积分微分控制器的第一个输出电压极大值和第N个输出电压极值分别对应的时刻数值最小时，确定所述比例积分微分控制器在输入预设参数后的实际输出电压值达到预设状态。根据本专利技术的另一方面，本专利技术实施例还提供了一种检测比例积分微分控制器的参数标定效果的装置，包括：第一获取模块，用于获取比例积分微分控制器的目标输出电压值；第二获取模块，用于获取所述比例积分微分控制器在输入预设参数后的多个实际输出电压值、多个输出电压极值，所述输出电压极值包括所述比例积分微分控制器的多个输出电压极大值和多个输出电压极小值，所述输出电压极大值为所述比例积分微分控制器在相邻三个时刻的中间时刻对应的输出电压值大于其他两个时刻对应的输出电压值时所述中间时刻对应的输出电压值，所述输出电压极小值为所述比例积分微分控制器在相邻三个时刻的中间时刻对应的输出电压值小于其他两个时刻对应的输出电压值时所述中间时刻对应的输出电压值；确定模块，用于根据所述比例积分微分控制器的目标输出电压值和在输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，确定所述比例积分微分控制器在输入所述预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态。优选地，所述确定模块包括：第一确定单元，用于当获取到的所述比例积分微分控制器的每一实际输出电压值均小于与所述实际输出电压值对应时刻的目标输出电压值时，确定所述比例积分微分控制器在输入预设参数后的实际输出电压值未达到预设状态。优选地，所述确定模块包括：第二确定单元，用于当获取到的所述比例积分微分控制器的第一个输出电压极大值小于获取到的所述比例积分微分控制器的位于所述第一个输出电压极大本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法，其特征在于，包括：获取比例积分微分控制器的目标输出电压值；获取所述比例积分微分控制器在输入预设参数后的多个实际输出电压值、多个输出电压极值，所述输出电压极值包括所述比例积分微分控制器的多个输出电压极大值和多个输出电压极小值，所述输出电压极大值为所述比例积分微分控制器在相邻三个时刻的中间时刻对应的输出电压值大于其他两个时刻对应的输出电压值时所述中间时刻对应的输出电压值，所述输出电压极小值为所述比例积分微分控制器在相邻三个时刻的中间时刻对应的输出电压值小于其他两个时刻对应的输出电压值时所述中间时刻对应的输出电压值；根据所述比例积分微分控制器的目标输出电压值和在输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，确定所述比例积分微分控制器在输入所述预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态。

【技术特征摘要】
1.一种检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法，其特征在于，包括：获取比例积分微分控制器的目标输出电压值；获取所述比例积分微分控制器在输入预设参数后的多个实际输出电压值、多个输出电压极值，所述输出电压极值包括所述比例积分微分控制器的多个输出电压极大值和多个输出电压极小值，所述输出电压极大值为所述比例积分微分控制器在相邻三个时刻的中间时刻对应的输出电压值大于其他两个时刻对应的输出电压值时所述中间时刻对应的输出电压值，所述输出电压极小值为所述比例积分微分控制器在相邻三个时刻的中间时刻对应的输出电压值小于其他两个时刻对应的输出电压值时所述中间时刻对应的输出电压值；根据所述比例积分微分控制器的目标输出电压值和在输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，确定所述比例积分微分控制器在输入所述预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态。2.根据权利要求1所述的检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法，其特征在于，所述根据所述比例积分微分控制器的目标输出电压值和在输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，判断所述比例积分微分控制器在输入所述预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态的步骤包括：当获取到的所述比例积分微分控制器的每一实际输出电压值均小于与所述实际输出电压值对应时刻的目标输出电压值时，确定所述比例积分微分控制器在输入预设参数后的实际输出电压值未达到预设状态。3.根据权利要求1所述的检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法，其特征在于，所述根据所述比例积分微分控制器的目标输出电压值和在输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，判断所述比例积分微分控制器在输入所述预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态的步骤包括：当获取到的所述比例积分微分控制器的第一个输出电压极大值小于获取到的所述比例积分微分控制器的位于所述第一个输出电压极大值之后的其他输出电压极大值时，确定所述比例积分微分控制器在输入预设参数后的实际输出电压值未达到预设状态。4.根据权利要求1所述的检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法，其特征在于，所述根据所述比例积分微分控制器的目标输出电压值和在输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，判断所述比例积分微分控制器在输入所述预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态的步骤包括：当所述比例积分微分控制器的多个输出电压极大值中的输出电压最大值与所述输出电压最大值对应时刻的目标输出电压值的差值与所述目标输出电压值的比值大于第一预设比值时，确定所述比例积分微分控制器在输入预设参数后的实际输出电压值未达到预设状态。5.根据权利要求1所述的检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法，其特征在于，所述根据所述比例积分微分控制器的目标输出电压值和在输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，判断所述比例积分微分控制器在输入所述预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态的步骤包括：当获取到的所述比例积分微分控制器的第N个输出电压极大值与所述第N个输出电压极大值对应时刻的目标输出电压值的差值与所述目标输出电压值的比值大于第二预设比值时，确定所述比例积分微分控制器在输入预设参数后的实际输出电压值未达到预设状态，N为预设正整数。6.根据权利要求1所述的检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法，其特征在于，所述根据所述比例积分微分控制器的目标输出电压值和在输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，判断所述比例积分微分控制器在输入所述预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态的步骤包括：当获取到的所述比例积分微分控制器的第N个输出电压极小值与所述第N个输出电压极小值对应时刻的目标输出电压值的差值与所述目标输出电压值的比值大于第三预设比值时，确定所述比例积分微分控制器在输入预设参数后的实际输出电压值未达到预设状态，N为预设正整数。7.根据权利要求1所述的检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法，其特征在于，所述根据所述比例积分微分控制器的目标输出电压值和在输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，判断所述比例积分微分控制器在输入所述预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态的步骤包括：当获取到的所述比例积分微分控制器的多个输出电压极大值中的输出电压最大值与所述输出电压最大值对应时刻的目标输出电压值的差值与所述目标输出电压值的比值小于第一预设比值，及获取到的所述比例积分微分控制器的第N个输出电压极大值与所述第N个输出电压极大值对应时刻的目...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘玉辉，将荣勋，苏伟，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11