立式四轴焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种大型焊接体用立式四轴焊接机器人。包括架体，在架体的一侧上部和下部分别设有水平运动轴，在每个水平运动轴上设有水平轴滑块，两个水平轴滑块之间设有两个纵向运动轴，水平轴滑块在水平运动轴上滑动，在两个纵向运动轴之间设有垂直于水平运动轴的伸缩轴，在伸缩轴的前端设有旋转轴，旋转轴的前端设有焊枪。本实用新型专利技术的优点效果：桁架形式的直角坐标系机器人对大型副板式工件进行立式自动焊接，大幅度提升可焊接高度，并且大量的节省占地面积。

Vertical four axis welding robot

The utility model relates to a robot, in particular to a vertical four axis welding robot for large-scale welding bodies. The frame body comprises a frame body, one side of the upper and lower part are respectively provided with horizontal axis, horizontal movement in each shaft is provided with a horizontal axis slider, two longitudinal axis is arranged between the two horizontal axis slider, horizontal axis slide in the horizontal movement of the shaft, the telescopic shaft is perpendicular to the horizontal axis is arranged between the two a longitudinal axis, rotation axis is arranged at the front end of the telescopic shaft, the front shaft is provided with a welding gun. The utility model has the advantages and effects that a rectangular coordinate robot in the form of a truss can automatically weld a large sub plate type workpiece vertically, thereby greatly improving the welding height and saving the occupied area in large amount.

【技术实现步骤摘要】
立式四轴焊接机器人
本技术涉及一种机器人，尤其涉及一种大型焊接体用立式四轴焊接机器人。
技术介绍
目前市场上通常采用关节机器人进行工件的焊接，但是其缺点为关节机器人的工作行程有限，并且采用大行程的关节机器人经济成本急剧上升。
技术实现思路
为了解决上述技术问题本技术提供一种立式四轴焊接机器人，目的是提升焊接高度，减少占地面积，减小工人劳动强度。为达上述目的本技术立式四轴焊接机器人，包括架体，在架体的一侧上部和下部分别设有水平运动轴，在每个水平运动轴上设有水平轴滑块，两个水平轴滑块之间设有两个纵向运动轴，水平轴滑块在水平运动轴上滑动，在两个纵向运动轴之间设有垂直于水平运动轴的伸缩轴，在伸缩轴的前端设有旋转轴，旋转轴的前端设有焊枪。水平运动轴结构如下：水平轴铝型材，在水平轴铝型材侧面的上部和下部分别设有水平轴钢轴，在两个水平轴钢轴之间设有水平轴齿条，水平轴滑块的下面设有水平轴滑块凹面轴承，水平轴滑块凹面轴承在两个水平轴钢轴上滚动，在水平轴滑块中部下方设有圆柱齿轮，圆柱齿轮与水平轴齿条啮合，圆柱齿轮由电机驱动。每个纵向运动轴由纵向铝型材，和在纵向铝型材侧面的两端分别设有的纵向钢轴构成，纵向滑块下面设有纵向轴滑块凹面轴承，纵向轴滑块凹面轴承在两个纵向钢轴上滚动；其中一个纵向运动轴的两个纵向钢轴之间设有纵向齿条，纵向齿轮与纵向齿条啮合，纵向齿轮由电机驱动，两个纵向滑块通过连接板连接。伸缩轴由型材，型材下方设置的直线导轨，型材内的丝杠，与丝杠匹配的丝母构成，丝母与伸缩轴滑块固定连接，丝杠由电机驱动，型材的两侧设有伸缩轴滑块，两个伸缩轴滑块分别与两个纵向滑块固定连接，型材的前端设有旋转轴的连接件。旋转轴结构如下：L型连接板，L型连接板上设有电机，电机输出端连接减速机，减速机与连接臂的一端固定，连接臂的另一端固定焊枪。架体为立式桁架。本技术的优点效果：桁架形式的直角坐标系机器人对大型副板式工件进行立式自动焊接，大幅度提升可焊接高度，并且大量的节省占地面积。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是水平运动轴的结构示意图。图3是图2的A-A剖示图。图4是纵向运动轴的结构示意图。图5是图4的B-B剖示图。图6是伸缩轴的结构示意图。图7是图6的C-C剖示图。图8是旋转轴的结构示意图。图中：1、架体；2、水平运动轴；21、水平轴铝型材；22、水平轴钢轴；23、水平轴齿条；3、水平轴滑块；31、水平轴滑块凹面轴承；32、圆柱齿轮；33、水平轴电机；4、纵向运动轴；41、纵向铝型材；42、纵向钢轴；43、纵向滑块；44、纵向轴滑块凹面轴承；45、纵向齿条；46、纵向齿轮；47、连接板；48、纵向轴电机；5、伸缩轴；51、型材；52、直线导轨；53、丝杠；54、丝母；55、伸缩轴滑块；56、连接件；57、伸缩轴电机；6、旋转轴；61、L型连接板；62、旋转轴电机；63、减速机；64、连接臂；7、焊枪。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明，但本技术的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本技术进行非实质性的改动，均应属于侵犯本技术保护范围的行为。如图1所示本技术立式四轴焊接机器人，包括架体1，在架体1的一侧上部和下部分别设有水平运动轴2，在每个水平运动轴2上设有水平轴滑块3，两个水平轴滑块3之间设有两个纵向运动轴4，水平轴滑块3在水平运动轴2上滑动，在两个纵向运动轴4之间设有垂直于水平运动轴的伸缩轴5，在伸缩轴5的前端设有旋转轴6，旋转轴6的前端设有焊枪7。如图2-3所示水平运动轴2结构如下：水平轴铝型材21，在水平轴铝型材21侧面的上部和下部分别设有水平轴钢轴22，在两个水平轴钢轴22之间设有水平轴齿条23，水平轴滑块3的下面设有水平轴滑块凹面轴承31，水平轴滑块凹面轴承31在两个水平轴钢轴22上滚动，在水平轴滑块3中部下方设有圆柱齿轮32，圆柱齿轮32与水平轴齿条23啮合，圆柱齿轮32由水平轴电机33驱动。如图4-5所示每个纵向运动轴4由纵向铝型材41，和在纵向铝型材41侧面的两端分别设有的纵向钢轴42构成，纵向滑块43下面设有纵向轴滑块凹面轴承44，纵向轴滑块凹面轴承44在两个纵向钢轴42上滚动；其中一个纵向运动轴4的两个纵向钢轴42之间设有纵向齿条45，纵向齿轮46与纵向齿条45啮合，纵向齿轮46由纵向轴电机48驱动，两个纵向滑块43通过连接板47连接。如图6-7所示伸缩轴5由型材51，型材51下方设置的直线导轨52，型材51内的丝杠53，与丝杠53匹配的丝母54构成，丝母54与伸缩轴滑块55固定连接，丝杠53由伸缩轴电机57驱动，型材51的两侧设有伸缩轴滑块55，两个伸缩轴滑块55分别与两个纵向滑块43固定连接，型材51的前端设有旋转轴6的连接件56。如图8所示旋转轴6结构如下：L型连接板61，L型连接板61上设有旋转轴电机62，旋转轴电机62输出端连接减速机63，减速机63与连接臂64的一端固定，连接臂64的另一端固定焊枪7；L型连接板61与连接件56连接。架体1为立式桁架。本技术纵向运动轴通过水平轴滑块在水平方向上运动，纵向滑块在纵向运动轴上上下运动，伸缩轴通过伸缩轴电机带动丝杠，使伸缩轴垂直于水平轴方向运动，旋转轴通过旋转轴电机带动减速机，减速机带动连接臂旋转，使焊枪可以达到0-270度的摆动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
立式四轴焊接机器人，包括架体，其特征在于在架体的一侧上部和下部分别设有水平运动轴，在每个水平运动轴上设有水平轴滑块，两个水平轴滑块之间设有两个纵向运动轴，水平轴滑块在水平运动轴上滑动，在两个纵向运动轴之间设有垂直于水平运动轴的伸缩轴，在伸缩轴的前端设有旋转轴，旋转轴的前端设有焊枪；伸缩轴由型材，型材下方设置的直线导轨，型材内的丝杠，与丝杠匹配的丝母构成，丝母与伸缩轴滑块固定连接，丝杠由电机驱动，型材的两侧设有伸缩轴滑块，两个伸缩轴滑块分别与两个纵向滑块固定连接，型材的前端设有旋转轴的连接件；旋转轴结构如下：L型连接板，L型连接板上设有电机，电机输出端连接减速机，减速机与连接臂的一端固定，连接臂的另一端固定焊枪；架体为立式桁架。

【技术特征摘要】
1.立式四轴焊接机器人，包括架体，其特征在于在架体的一侧上部和下部分别设有水平运动轴，在每个水平运动轴上设有水平轴滑块，两个水平轴滑块之间设有两个纵向运动轴，水平轴滑块在水平运动轴上滑动，在两个纵向运动轴之间设有垂直于水平运动轴的伸缩轴，在伸缩轴的前端设有旋转轴，旋转轴的前端设有焊枪；伸缩轴由型材，型材下方设置的直线导轨，型材内的丝杠，与丝杠匹配的丝母构成，丝母与伸缩轴滑块固定连接，丝杠由电机驱动，型材的两侧设有伸缩轴滑块，两个伸缩轴滑块分别与两个纵向滑块固定连接，型材的前端设有旋转轴的连接件；旋转轴结构如下：L型连接板，L型连接板上设有电机，电机输出端连接减速机，减速机与连接臂的一端固定，连接臂的另一端固定焊枪；架体为立式桁架。2.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：李刚，陈丽岩，
申请(专利权)人：沈阳莱茵机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁,21