一种搬运机构及搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种搬运机构及搬运机器人，该搬运机构包括框架、横向设置在所述框架上的滑轨、滑动设置在所述滑轨上的产品托架、设置在所述框架两侧的提升板和推板以及设置在所述框架上方的压板，所述产品托架下方设置有纵向托柄，所述提升板和推板相对设置，所述提升板下方设置有朝向所述推板的突出部，所述搬运机构还包括用于驱动所述产品托架横向移动的第一驱动机构、用于驱动所述提升板竖向移动的第二驱动机构、用于驱动所述推板横向移动的第三驱动机构以及用于驱动所述压板竖向移动的第四驱动机构。本实用新型专利技术的搬运机构，动作简单，可以带动较大、较重的物体运动，相比较其他的小型机构，这个搬运机构的搬运工作更加牢靠。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机构及搬运机器人
本技术涉及包装物流领域，具体而言涉及一种搬运机构及搬运机器人，尤其适用拆分、搬运平板状物体的搬运。
技术介绍
在包装物流行业，产品外包装通常采用纸箱，纸箱在需要运输时，通常需要把纸箱从一个地方搬运至另一个地方，比如从地面上搬运到运输车辆上，在到达目的地时，再把纸箱从运输车辆上搬运到目的地，因此纸箱的搬运在运输过程中是十分重要的一环；而现有的纸箱搬运主要是采取人工逐箱的搬运方式，特别是包装有数量多、重量大的平板物体纸箱，需要人工逐个搬运到另一个地方再叠在一起，浪费人工，同时纸箱的强度不高，在搬运过程中，易损坏，从而对纸箱内的货物产生破坏。
技术实现思路
鉴于此，本技术提出了一种搬运机构及搬运机器人，以解决数量多、重量大的平板物体的拆分、搬运问题。一方面，本技术提出的一种搬运机构，包括框架、横向设置在所述框架上的滑轨、滑动设置在所述滑轨上的产品托架、设置在所述框架两侧的提升板和推板以及设置在所述框架上方的压板，所述产品托架下方设置有纵向托柄，所述提升板和推板相对设置，所述提升板下方设置有朝向所述推板的突出部，所述搬运机构还包括用于驱动所述产品托架横向移动的第一驱动机构、用于驱动所述提升板竖向移动的第二驱动机构、用于驱动所述推板横向移动的第三驱动机构以及用于驱动所述压板竖向移动的第四驱动机构。作为上述搬运机构在一方面的改进，优选地，所述产品托架的上端设置在所述滑轨上，所述产品托架由方管焊接而成。作为上述搬运机构在一方面的改进，优选地，所述框架上方的中部设置有连接板。作为上述搬运机构在一方面的改进，优选地，框架为矩形结构，并通过方管焊接而成。作为上述搬运机构在一方面的改进，优选地，所述提升板、推板和压板均为铝合金板。作为上述搬运机构在一方面的改进，优选地，所述第一驱动机构为油缸或气缸，所述第一驱动机构横向设置。作为上述搬运机构在一方面的改进，优选地，所述第二驱动机构为油缸或气缸，所述第二驱动机构竖向设置且位于所述提升板的上方。作为上述搬运机构在一方面的改进，优选地，所述第三驱动机构为油缸或气缸，所述第三驱动机构横向设置。作为上述搬运机构在一方面的改进，优选地，所述第四驱动机构为油缸或气缸，所述第四驱动机构竖向设置且位于所述压板的上方。本技术提出的搬运机构，包括框架、横向设置在框架上的滑轨、滑动设置在滑轨上的产品托架、设置在框架两侧的提升板和推板以及设置在框架上方的压板，产品托架下方设置有纵向托柄，提升板和推板相对设置，提升板下方设置有朝向推板的突出部，搬运机构还包括用于驱动产品托架横向移动的第一驱动机构、用于驱动提升板竖向移动的第二驱动机构、用于驱动推板横向移动的第三驱动机构以及用于驱动压板竖向移动的第四驱动机构。工作时，搬运机构在其驱动机构（如机器人或三坐标滑动模组）的驱动下靠近产品，在经过视觉或者传感器的识别分析后，搬运机构的推板靠近产品的一侧，在接触到产品后搬运机构停止，然后和推板相连接的第三驱动机构（如气缸）开始动作，驱动推板将产品向一侧推，使整垛的产品形成错层，然后提升板在第二驱动机构（如气缸）的驱动下靠近产品的另一端，轻微的接触后，提升板在第二驱动机构（如气缸）作用下，通过提升板下端的突出部将产品提起，使上方的部分产品和下方的部分产品有一个足够大的间隙，然后两个产品托架合并在一起进入这两层产品的间隙中，并停止在产品的中间，然后产品托架上的第一驱动机构（如气缸）开始作用，将两个产品托架分开，平整的托举在产品的两端，然后产品上部的压板在第四驱动机构（如气缸）的作用下，开始向下运动，将产品牢牢的压在产品托架上，此时驱动机构开始动作，在机构的夹持下带动产品到指定的放置位置，完成一个动作循环。由此可知，该搬运机构动作简单，可以带动较大、较重的物体运动，相比较其他的小型机构，这个搬运机构的搬运工作更加牢靠。另一方面，本技术还提出了一种搬运机械人，包括机架及设置在所述机架上的驱动机构，还包括上述任一种搬运机构，所述驱动机构与所述搬运机构连接。由于该搬运机器人具有上述的搬运机构，也具有机构动作简单，可以带动较大、较重的物体运动等优点。附图说明图1为本技术的一种搬运机构的示意图；图2为本技术的一种搬运机构的主视图；图3为本技术的一种搬运机构在工作时的示意图；图4为本技术的搬运机构的工作流程图。图中：1滑轨；2提升板；3产品托架；4第一驱动机构；5推板；6第三驱动机构；7压板；8第四驱动机构；9连接板；10第二驱动机构；11框架。具体实施方式为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，本技术中出现的“第一”、“第二”、“第三”仅用于区分不同部件，无先后之分，更不作为结构本身的限定；同时，本技术中的“和/或”，指既可以同时具备，也可以选择其中之一，如方案A和/或方案B，包括方案A、方案B、方案A且方案B此三种情况。另外，本技术中的方位词均相对于附图2而言，具体地，“横向”指图2中的左右方向，“竖向”为图2中的上下方向。参考图1-2所示，本技术提出的一种搬运机构，包括框架11、横向设置在框架11上的滑轨1、滑动设置在滑轨1上的产品托架3、设置在框架11两侧的提升板2和推板5以及设置在框架上方的压板7，产品托架3下方设置有纵向托柄，提升板2和推板5相对设置，提升板2下方设置有朝向推板5的突出部，搬运机构还包括用于驱动产品托架3横向移动的第一驱动机构4、用于驱动提升板2竖向移动的第二驱动机构10、用于驱动推板5横向移动的第三驱动机构6以及用于驱动压板7竖向移动的第四驱动机构8。上述的搬运机构，优选地，产品托架3的上端设置在滑轨1上，产品托架3由方管焊接而成，框架11为矩形结构，并通过方管焊接而成，框架11上方的中部设置有连接板9，提升板2、推板5和压板7均为铝合金板。另外，第一驱动机构4为油缸或气缸，第一驱动机构4横向设置；第二驱动机构10为油缸或气缸，第二驱动机构10竖向设置且位于提升板2的上方；第三驱动机构6为油缸或气缸，第三驱动机构6横向设置；第四驱动机构8为油缸或气缸，第四驱动机构8竖向设置且位于压板7的上方。本技术的搬运机构，产品托架3设置在滑轨1上，滑轨1具有支撑和导向的双重作用，使产品托架3能够在固定的轨迹下运动，它是一种滚动导引，具体地，它是由钢珠在滑块与滑轨1之间作无限滚动循环，使得产品托架3能沿着滑轨1轻易的以高精度作线性运动，其摩擦系数可降至现有滑动导引的1/50，使之能轻易地达到微米级的定位精度。滑块与滑轨1间的末制单元设计，使得线形滑轨1可同时承受上下左右等各方向的负荷，本技术的精简化的结构设计让线性滑轨1有更平顺且低噪音的运动。本技术的搬运机构还设置有提升板2，提升板2可以用于提升产品，它可以在第二驱动机构10（如气缸）的驱动下作上下的运动，提升板2的纵向平面可以保证产品的端面是平整的，没有错位，下端的突出部可以将产品牢牢的扶持住，不至于脱落，然后第二驱动机构10的作用向上，就可以将产品和下部的其他产品脱离，方便后面的动作。优选地，提升板本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运机构，其特征在于，包括框架（11）、横向设置在所述框架（11）上的滑轨（1）、滑动设置在所述滑轨（1）上的产品托架（3）、设置在所述框架（11）两侧的提升板（2）和推板（5）以及设置在所述框架上方的压板（7），所述产品托架（3）下方设置有纵向托柄，所述提升板（2）和推板（5）相对设置，所述提升板（2）下方设置有朝向所述推板（5）的突出部，所述搬运机构还包括用于驱动所述产品托架（3）横向移动的第一驱动机构（4）、用于驱动所述提升板（2）竖向移动的第二驱动机构（10）、用于驱动所述推板（5）横向移动的第三驱动机构（6）以及用于驱动所述压板（7）竖向移动的第四驱动机构（8）。

【技术特征摘要】
1.一种搬运机构，其特征在于，包括框架（11）、横向设置在所述框架（11）上的滑轨（1）、滑动设置在所述滑轨（1）上的产品托架（3）、设置在所述框架（11）两侧的提升板（2）和推板（5）以及设置在所述框架上方的压板（7），所述产品托架（3）下方设置有纵向托柄，所述提升板（2）和推板（5）相对设置，所述提升板（2）下方设置有朝向所述推板（5）的突出部，所述搬运机构还包括用于驱动所述产品托架（3）横向移动的第一驱动机构（4）、用于驱动所述提升板（2）竖向移动的第二驱动机构（10）、用于驱动所述推板（5）横向移动的第三驱动机构（6）以及用于驱动所述压板（7）竖向移动的第四驱动机构（8）。2.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述产品托架（3）的上端设置在所述滑轨（1）上，所述产品托架（3）由方管焊接而成。3.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述框架（11）上方的中部设置有连接板（9）。4.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：江河，邬华强，王立伟，乐小良，
申请(专利权)人：上海佳万智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31